[发明专利]一种基于视觉差的车辆检测信息的校验方法及装置

权利要求书

1.一种基于视觉差的车辆检测信息的校验方法，其特征在于，包括：

获取多个摄像机实时拍摄的预定监控区域的视频帧，并针对各摄像机，标注各自对应视频帧的当前时间信息，并确定所述各视频帧中待检测车辆的车辆信息；

根据所述各视频帧中待检测车辆的车辆信息，分别计算所述各视频帧中待检测车辆与各自对应摄像机的第一位置关系，并根据所述第一位置关系构建待检测车辆的当前三维车辆检测框坐标；

获取已构建的当前时刻的前一时刻的待检测车辆的对比三维车辆检测框坐标及所述前一时刻的各视频帧中待检测车辆与各自对应摄像机的第二位置关系；

根据待检测车辆的所述当前三维检测框的坐标和所述对比三维车辆检测框的坐标，判断待检测车辆当前是否被遮挡；

若被遮挡，根据所述第一位置关系和所述第二位置关系，确定待检测车辆的当前检测信息是否准确。

2.根据权利要求1所述的校验方法，其特征在于，所述获取多个摄像机实时拍摄的预定监控区域的视频帧，并针对各摄像机，标注各自对应视频帧的当前时间信息，并确定所述各视频帧中待检测车辆的车辆信息，包括：

在已标注时间信息的各视频帧中，基于每一视频帧，通过预定卷积神经网络模型对当前视频帧进行针对车辆的全帧检测，得到待检测车辆的车辆信息；

其中，所述车辆信息包括车辆的特征点信息；

其中，所述根据所述各视频帧中待检测车辆的车辆信息，分别计算所述各视频帧中待检测车辆与各自对应摄像机的第一位置关系，并根据所述第一位置关系构建待检测车辆的当前三维车辆检测框坐标，包括：

根据所述各视频帧中待检测车辆的车辆信息，确定所述各视频帧中待检测车辆的特征点信息；

根据所述特征点信息，分别计算所述各视频帧中待检测车辆与各自对应摄像机的第一位置关系，并根据所述第一位置关系构建待检测车辆的当前三维车辆检测框坐标。

3.根据权利要求2所述的校验方法，其特征在于，所述根据所述特征点信息，分别计算所述各视频帧中待检测车辆与各自对应摄像机的第一位置关系，并根据所述第一位置关系构建待检测车辆的当前三维车辆检测框坐标，包括：

基于所述各视频帧中待检测车辆的特征点信息，通过视觉差原理对所述各视频帧中待检测车辆的相同的特征点进行比对；

确定比对后的所述各个特征点在各自视频帧中的第一位置关系；

基于所述第一位置关系，计算各个所述特征点与各自所在视频帧所属拍摄的摄像机的距离；

根据计算得到的各个所述特征点与各自所在视频帧所属拍摄的摄像机的距离，构建待检测车辆的当前三维车辆检测框坐标。

4.根据权利要求3所述的校验方法，其特征在于，所述根据计算得到的各个所述特征点与各自所在视频帧所属拍摄的摄像机的距离，构建待检测车辆的当前三维车辆检测框坐标，包括：

基于计算得到的各个所述特征点与各自所在视频帧所属拍摄的摄像机的距离，确定最大距离的特征点和最小距离的特征点；

根据已确定的最大距离的特征点和最小距离的特征点，构建待检测车辆的当前三维车辆检测框坐标。

5.根据权利要求4所述的校验方法，其特征在于，所述根据待检测车辆的所述当前三维检测框的坐标和所述对比三维车辆检测框的坐标，判断待检测车辆当前是否被遮挡的步骤之前，包括：

将任一摄像机确定为主摄像机；

判断所述当前三维车辆检测框的个数是否小于所述对比三维车辆检测框的个数；

若小于，根据待检测车辆的各个当前三维检测框的坐标和各个对比三维车辆检测框的坐标，将各个对比三维车辆检测框中与各个当前三维检测框不同的三维检测框重新确定为当前三维检测框；

确定主摄像机拍摄的当前视频帧中所述当前三维检测框的对应坐标信息；

根据所述当前三维检测框的对应坐标信息，判断待检测车辆是否被遮挡。

6.根据权利要求5所述的校验方法，其特征在于，所述判断所述当前三维车辆检测框的个数是否小于所述对比三维车辆检测框的个数，包括：

若不小于，判断所述当前三维车辆检测框与所述对比三维车辆检测框中相同特征点的坐标位置相差的距离是否超过预定差值；

若超过，判断待检测车辆是否被遮挡。