[发明专利]一种水下机器人

权利要求书

1.一种水下机器人，其特征在于，包括机体（1）及外壳（2），所述机体（1）包括筒体（11）及安装框架（12），

所述筒体（11）设有空腔，所述空腔内设有控制模块、拍摄模块及电源模块，所述控制模块分别与所述拍摄模块及所述电源模块电连接；

所述筒体（11）两端分别设有与所述空腔连通的前开口及后开口，所述前开口设有前盖（3），所述前盖（3）包括前法兰盘（31）、法兰环（32）、树脂球形罩（33）及前压板（34），所述前法兰盘（31）位于所述前开口处，且所述前法兰盘（31）与所述筒体（11）固定连接，所述前法兰盘（31）远离所述前开口的方向依次设置所述法兰环（32）、所述树脂球形罩（33）及所述前压板（34），且所述前法兰盘（31）、所述法兰环（32）、及所述前压板（34）之间通过法兰螺栓连接，使所述树脂球形罩（33）夹持在所述法兰环（32）及所述前压板（34）之间；所述后开口设有后盖（4），所述后盖（4）包括后法兰盘（41）及后盖体（42），所述后法兰盘（41）位于所述后开口处，且所述后法兰盘（41）与所述筒体（11）固定连接，所述后盖体（42）位于所述后法兰盘（41）背向所述筒体（11）的一侧，且所述后盖体（42）通过法兰螺栓与所述后法兰盘（41）固定连接；

所述后盖体（42）设有若干螺纹孔，所述螺纹孔设有穿线螺丝（421），所述穿线螺丝（421）用于所述筒体（11）内导线引出至所述外壳（2）；

所述安装框架（12）设有若干个，且所述安装框架（12）固定套设在所述筒体（11）上，所述外壳（2）包裹在所述机体（1）外并通过所述安装框架（12）与所述筒体（11）固定连接；所述外壳（2）设有四个第一预留槽（21），且每两个所述第一预留槽（21）分别位于所述筒体（11）的两侧，所述外壳（2）的四个角均设有第二预留槽（22），所述第二预留槽（22）的开口方向垂直于所述第一预留槽（21），所述第一预留槽（21）及所述第二预留槽（22）均设有动力机构，所述第一预留槽（21）的动力机构用于机器人升降的控制，所述第二预留槽（22）的动力机构用于机器人进退或转向的控制；

所述动力机构分别与所述控制模块电连接；

所述外壳（2）底部设有挂载机构，所述挂载机构包括挂载仓（7）及设于所述挂载仓（7）内的打捞装置，

所述挂载仓（7）通过螺钉可拆卸地装设在所述外壳（2）的底部，所述挂载仓（7）内设有仓体（701），且所述挂载仓（7）设有与所述仓体（701）连通的仓口（702），所述仓口（702）设有仓门（71），所述仓门（71）一端与所述挂载仓（7）铰接，另一端通过第一电动伸缩杆（72）与所述挂载仓（7）连接，以使所述仓门（71）能够对所述仓口（702）进行封闭，所述第一电动伸缩杆（72）一端与所述仓门（71）滑动连接，另一端与所述仓体（701）内壁转动连接，且所述第一电动伸缩杆（72）与所述控制模块电连接；所述仓门（71）朝向仓体（701）的一面设有与所述仓口（702）抵接的封闭件（711），所述封闭件（711）的四周设有密封胶环（712），以使所述封闭件（711）对所述仓口（702）进行密封；所述仓门（71）设有泄压口（713），所述泄压口（713）设有泄压阀（714），所述泄压阀（714）与所述控制模块电连接；

所述打捞装置包括剪式伸缩架（8）、第二电动伸缩杆（81）及打捞手（82），所述剪式伸缩架（8）由多个相互铰接的X支架连接而成，且所述剪式伸缩架（8）一端的X支架为固定支架（801），其余的X支架为滑动支架（802），所述固定支架（801）远离所述滑动支架（802）一侧的一端与所述仓体（701）一端的内壁转动连接，另一端与所述仓体（701）一端的内壁滑动连接，所述滑动支架（802）一侧与所述仓体（701）底部的侧壁滑动连接；所述第二电动伸缩杆（81）用于所述剪式伸缩架（8）的伸缩驱动，且所述第二电动伸缩杆（81）与所述控制模块电连接；

所述剪式伸缩架（8）远离所述固定支架（801）一端的所述滑动支架（802）设有连接杆（83），该所述滑动支架（802）一端与所述连接杆（83）转动连接，另一端与所述连接杆（83）滑动连接，且所述连接杆（83）两端分别与所述仓体（701）的内壁滑动连接；所述打捞手（82）与所述连接杆（83）背向所述剪式伸缩架（8）的一侧固定连接；

所述打捞手（82）包括连接臂（821）及打捞臂（822），所述连接臂（821）一端与所述连接杆（83）固定连接，所述打捞臂（822）至少设有三个，且所述打捞臂（822）与所述连接臂（821）远离所述连接杆（83）的一端连接，所述打捞臂（822）包括第一臂体（823）及第二臂体（824），所述第一臂体（823）的一端与所述连接臂（821）远离所述连接杆（83）的一端固定连接，另一端与所述第二臂体（824）的中部转动连接，所述第二臂体（824）靠近所述连接臂（821）的一端设有第三电动伸缩杆（825），所述第三电动伸缩杆（825）一端与所述第一臂体（823）转动连接，另一端与所述第二臂体（824）滑动连接，所述第三电动伸缩杆（825）与所述控制模块电连接，在所述第三电动伸缩杆（825）的作用下，所述第一臂体（823）进行抓取或释放的动作；

所述仓体（701）内设有高压空气瓶（73），所述高压空气瓶（73）注有高压气体，且所述高压空气瓶（73）设有排气电磁阀（731），所述排气电磁阀（731）与所述控制模块电连接；

所述挂载仓（7）靠近所述外壳（2）的一端设有密封结构的调节仓（9），所述调节仓（9）内设有平衡调节机构，所述平衡调节机构包括浮块（91）、水平传感器、横移装置及纵移装置，

所述横移装置包括第一传动件（92）、第一驱动杆（921）及第一调节电机（922），所述第一传动件（92）固设在所述浮块（91）的上表面，所述第一驱动杆（921）螺纹穿设于所述第一传动件（92），且所述第一驱动杆（921）两端分别与所述调节仓（9）内壁滑动连接，所述第一调节电机（922）通过齿轮组与所述第一驱动杆（921）传动连接，且所述第一驱动杆（921）与所述调节仓（9）的内壁滑动连接；所述第一调节电机（922）与所述控制模块电连接；

所述纵移装置包括第二传动件（93）、第二驱动杆（931）及第二调节电机（932），所述第二传动件（93）固设在所述浮块（91）的下表面，所述第二驱动杆（931）螺纹穿设于所述第二传动件（93），且所述第二驱动杆（931）两端分别与所述调节仓（9）内壁滑动连接，所述第二调节电机（932）通过齿轮组与所述第二驱动杆（931）传动连接，且所述第二驱动杆（931）与所述调节仓（9）的内壁滑动连接；所述第二调节电机（932）与所述控制模块电连接；

所述水平传感器固设在所述筒体（11）内并与控制模块电连接。