[发明专利]基于多个二维码的识别定位方法、装置、设备及存储介质

说明书

本发明公开一种基于多个二维码的识别定位方法，包括：采集移动空间内的定位标签图像；判断采集到的定位标签图像中是否存在完整的二维码；若所述定位标签图像中存在至少一个完整的二维码，则获取各所述二维码的ID；根据各所述二维码的ID分别计算出所述定位标签的ID，并判断通过各所述二维码的ID计算得到的所述定位标签的ID是否一致；若通过各所述二维码的ID计算得到的所述定位标签的ID一致，则判断各所述二维码中是否存在处于中间位置的二维码；若存在处于中间位置的二维码，则根据所述中间位置的二维码确定所述移动平台的全局坐标；若不存在处于中间位置的二维码，则根据每个处于其它位置的所述二维码确定所述移动平台的全局坐标。

技术领域

本发明涉及空间定位领域，特别涉及一种基于多个二维码的识别定位方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

二维码又称二维条形码，它通过某种特定的几何图形按一定规律在平面(二维方向)上分布形成的图形记录数据符号信息。与传统的条形码相比，二维码具有信息容量高、纠错能力强、译码可靠性高等特点，并具有成本低、易制作等优势。

然而，现有的二维码定位通常是基于单个二维码实现的，也即先通过运动物体上的图像采集装置采集二维码图像，再对二维码图像中二维码的位置信息进行识别，最后将此二维码的位置信息转换为世界坐标系下的位置信息，从而实现对于运动物体的定位导航。

实际使用时，在某些环境下经常会出现识别性差的问题，比如当二维码出现污损、遮挡及损坏时，图像采集装置所采集到的该二维码图像，其无法被系统所识别，导致基于单个二维码的识别失败，也就无法利用该二维码对运动物体进行定位导航。

发明内容

本发明的主要目的在于提出一种基于多个二维码的识别定位方法，旨在解决现有的基于单个二维码的识别定位所存在的识别性差的技术问题。

为实现上述目的，本发明提出一种基于多个二维码的识别定位方法，该基于多个二维码的识别定位方法包括：采集移动空间内的定位标签图像，所述定位标签图像通过所述定位相机捕捉；判断采集到的定位标签图像中是否存在完整的二维码；若所述定位标签图像中存在至少一个完整的二维码，则获取各所述二维码的ID；根据各所述二维码的ID分别计算出所述定位标签的ID，并判断通过各所述二维码的ID计算得到的所述定位标签的ID是否一致；若通过各所述二维码的ID计算得到的所述定位标签的ID一致，则判断各所述二维码中是否存在处于中间位置的二维码，处于中间位置的二维码的面积大于其它位置的二维码的面积；若存在处于中间位置的二维码，则根据所述中间位置的二维码确定所述移动平台的全局坐标；若不存在处于中间位置的二维码，则根据每个处于其它位置的所述二维码确定所述移动平台的全局坐标。

优选地，所述根据中间位置的二维码确定所述移动平台的位置坐标包括：获取所述中间位置的二维码在图像坐标系下的位姿信息；将所述中间位置的二维码在图像坐标系下的位姿信息，代入至图像坐标系与全局坐标系之间的转换公式中，以计算得到所述移动平台在所述全局坐标系下的全局坐标。

优选地，所述根据每个处于其它位置的所述二维码确定所述移动平台的位置坐标包括：分别获取各所述其它位置的二维码在图像坐标系下的位姿信息；将各所述其它位置的二维码在图像坐标系下的位姿信息，代入至图像坐标系与全局坐标系之间的转换公式中，以计算得到多个所述移动平台在全局坐标系下的位置坐标；对各所述全局坐标系下的位置坐标进行平均计算，以将所述平均值作为所述移动平台的全局坐标。

优选地，所述图像坐标系与全局坐标系之间的转换公式为：

其中，所述为所述二维码的中心在所述全局坐标系中的位姿信息，所述(h，w，θ)为所述二维码的中心在所述图像坐标系中的位姿信息，所述(x，y)为所述移动平台在所述全局坐标系中的全局坐标。