[发明专利]一种基于CAD图纸的移动机器人自主建图方法

权利要求书

1.一种基于CAD图纸的移动机器人自主建图方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、将CAD图纸转换成栅格地图，再处理成导航先验地图；

S2、基于导航先验地图规划机器人的建图路径；

S3、机器人基于导航先验地图进行定位并跟踪规划的建图路径，行走过程中自主避障并实时建图；

S4、机器人来到建图路径终点，生成并保存构建的地图，自主建图任务完成。

2.根据权利要求1所述的一种基于CAD图纸的移动机器人自主建图方法，其特征在于，所述S1步骤的具体方法是：根据CAD图纸标注的尺寸同比例生成栅格地图，并通过增加部分障碍或者擦除部分障碍将栅格地图处理成导航先验地图。

3.根据权利要求1所述的一种基于CAD图纸的移动机器人自主建图方法，其特征在于，所述S2步骤的具体方法是：根据机器人的建图任务，在导航先验地图上绘制期望的建图路线，建图路线要能覆盖机器人的建图任务；对绘制的建图路线进行采样，生成最终的机器人建图路径。

4.根据权利要求3所述的一种基于CAD图纸的移动机器人自主建图方法，其特征在于，对建图路线进行采样的方法是：将建图路线上相邻的两个路径点连成直线，如直线的距离大于5cm，则在该直线在插入一个路径点，若插入路径点后相邻两路径点间的距离仍不足5cm，则继续插入一个路径点，直至所有相邻两个路径点间的距离均小于或等于5cm，连接建图路线上所有的路径点即为机器人的建图路径。

5.根据权利要求1所述的一种基于CAD图纸的移动机器人自主建图方法，其特征在于，所述S3步骤具体包括如下步骤：

S31、机器人通过自身搭载的传感器在导航先验地图中进行定位；

S32、机器人导航至建图路径的起点，开启自主建图任务模式；

S33、机器人根据在导航先验地图中的定位跟踪建图路径，跟踪行驶的过程中实时建图，遇到障碍物时进行避障后继续跟踪建图路径，直至行驶至建图路径的终点。

6.根据权利要求5所述的一种基于CAD图纸的移动机器人自主建图方法，其特征在于，机器人进行定位的所述传感器为激光雷达或视觉传感器。