[发明专利]一种分布式无人机集群网络安全通信的实现方法

权利要求书

1.一种分布式无人机集群网络安全通信的实现方法，所述无人机集群包括多个利用自身传感器感知环境信息并自主决策的协同无人机，地面基站向无人机集群发送目标任务，其特征在于，单个无人机N发现任务目标后，向集群中的其他协同无人机发送行动请求或编队集结请求，其他协同无人机自主决策是否接请求，具体过程包括如下步骤：

A1、无人机N提出行动请求或编队集结请求，其他协同无人机接收到请求后参与决策，并回应无人机N的请求；

A2、无人机N收到其他协同无人机的回复信息，若获得半数及以上的接受任务的回复，则该请求被批准，此时未参与决策和不接受行动请求的协同无人机则作为学习者，从任一接受行动请求的协同无人机学习达成一致的任务请求或编队集结请求，无人机集群中的所有协同无人机编队执行目标任务；否则行动或编队集结取消，各个协同无人机按照地面站的目标任务自主飞行；

每个协同无人机均搭载认证服务器，所述认证服务器内置无人机集群中所有无人机的用户名数据库，用于两个无人机之间进行信息传递过程中向对方的认证服务器发出身份认证请求；具体认证机制包括如下步骤：

B1、无人机N需要向无人机M发送信息前，无人机N向无人机M发送认证请求要求进行身份认证，无人机M的认证服务器从用户名数据库中查询无人机N用户是否是合法的用户，若不是，则不进行任何处理；若是，认证服务器内部产生一个随机数，发送给无人机N；

B2、无人机N将用户名字和随机数合并，使用单向Hash函数生成一个字节串作为应答；无人机M的认证服务器将应答串与自己通过Hash函数计算的结果比较，若二者相同，则通过一次认证，无人机N与无人机M建立通信连接；否则，认证失败；建立通信连接后，无人机N向无人机M发送通信信息。

2.根据权利要求1所述的分布式无人机集群网络安全通信的实现方法，其特征在于：协同无人机的认证服务器也内置地面基站的用户名数据库，地面基站与协同无人机建立通信连接前，需要根据步骤B1、B2中的认证机制进行身份认证。

3.根据权利要求2所述的分布式无人机集群网络安全通信的实现方法，其特征在于：每个协同无人机还搭载状态监测器，所述状态检测器用于监测无人机的飞行姿态，包括速度、位置、加速度；无人机集群飞行过程中，单个无人机的状态监测器实时将监测数据传递至建立通信连接的地面基站，地面基站记录状态检测器传递的信号并实时对无人机集群的任务目标信息进行修正，保证无人机集群能够准确完成行动任务。