[发明专利]一种应用于换热器列管清洗的机器人系统及清洗方法

权利要求书

1.一种应用于换热器列管清洗的机器人系统，其特征在于，所述机器人系统包括至少一个列管清洗机器人和一个云控制端，所述云控制端远程连接每个所述列管清洗机器人，所述列管清洗机器人于所述换热器列管内部进行清洗：

所述云控制端通过获取所述换热器列管的结构图为每个所述列管清洗机器人制定相应的清洗路径并生成相应的路径寻迹指令；

所述列管清洗机器人进一步包括：

一通讯模块，用于接收所述路径寻迹指令；

一驱动模块，连接所述通讯模块，用于根据所述路径寻迹指令驱动所述列管清洗机器人进行移动；

一检测模块，用于持续检测所述列管清洗机器人所处位置的列管清洁度并输出；

一判断模块，连接所述检测模块，用于持续判断所述列管清洁度是否低于一预设阈值并输出一判断结果；

一清洁模块，连接所述判断模块，当所述判断结果为所述列管清洁度低于所述预设阈值时，通过所述清洁模块对所述列管清洁度对应的列管区域进行清洗；

所述驱动模块还连接所述判断模块，当所述判断结果为所述列管清洁度低于所述预设阈值时，控制所述列管清洗机器人暂停移动直至所述列管清洁度不低于所述预设阈值；

一姿态调整模块，连接所述清洁模块，用于当所述列管清洗机器人处于清洗状态时调整所述列管清洗机器人的运行姿态。

2.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述检测模块包括一摄像传感器组、一超声传感器组和一处理单元，所述处理单元分别连接所述摄像传感器组和所述超声传感器组；

所述摄像传感器组用于获取所述列管清洗机器人所处位置的列管内壁的图像信息；

所述超声传感器组用于获取所述列管清洗机器人所处位置的列管内壁的结垢情况；

所述处理单元根据所述图像信息和所述结垢情况生成所述列管清洁度。

3.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述驱动模块包括多个万向轮；

每个所述万向轮通过一可伸缩连接件和所述列管清洗机器人的躯体相连接。

4.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述清洁模块包括至少一高压喷枪、至少一清洗液喷口和至少一清洁刷；

所述高压喷枪、所述清洗液喷口和所述清洁刷相互配合对所述列管清洁度对应的列管区域进行清洗。

5.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述列管清洗机器人还包括一电源自检模块；

所述电源自检模块用于持续获取所述列管清洗机器人的能源损耗情况并传输至所述云控制端。

6.如权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，所述列管清洗机器人的外壳使用耐腐蚀非金属材料采用隔爆技术制成。

7.一种换热器列管清洗方法，其特征在于，应用于如所述权利要求1-6中任意一项所述的机器人系统中，所述清洗方法包括：

步骤S1，获取换热器列管的结构图并生成相应的路径寻迹指令；

步骤S2，根据所述路径寻迹指令驱动列管清洗机器人进行移动；

步骤S3，持续检测所述列管清洗机器人所处位置的列管清洁度并持续判断所述列管清洁度是否低于一预设阈值；

当所述列管清洁度低于所述预设阈值时，转向步骤S4；

当所述列管清洁度不低于所述预设阈值时，返回所述步骤S3；

步骤S4，控制所述列管清洗机器人暂停移动并通过清洗模块对所述列管清洁度对应的列管区域进行清洗，而后返回所述步骤S3。

8.根据权利要求7所述的列管清洗方法，其特征在于，所述步骤S3进一步包括：

步骤S31、获取所述列管清洗机器人所处位置的列管内壁的图像信息；

步骤S32、获取所述列管清洗机器人所处位置的列管内壁的结垢情况；

步骤S33、根据所述图像信息和所述结垢情况生成所述列管清洁度。

9.如权利要求7所述的列管清洗方法，其特征在于，于所述步骤S4中，当所述列管清洗机器人处于清洗状态时，调整所述列管清洗机器人的运行姿态。