[发明专利]四足机器人自主导航方法、装置、计算机设备及存储介质

说明书

本发明涉及自动巡航的技术领域，尤其是涉及一种四足机器人自主导航方法、装置、计算机设备及存储介质，其四足机器人自主导航方法包括：通过激光雷达技术获取室外环境数据，并基于所述室外环境数据实时构建室外地图；获取四足机器人当前位置信息和目的地信息，在所述室外地图中生成巡检路径；从所述室外环境数据中获取室外环境类型，通过所述室外环境类型获取预设的障碍物避障模型；使用所述障碍物避障模型在所述巡检路径中进行扫描，若扫描到障碍物信息，则根据所述障碍物信息生成对应的巡检避障方案，其中，所述巡检避障方案包括障碍物绕行方案和障碍物跨越方案。本申请具能够提升巡检机器人在巡航的过程中避障的效果。

技术领域

本发明涉及自动巡航的技术领域，尤其是涉及一种四足机器人自主导航方法、装置、计算机设备及存储介质。

背景技术

目前，对于机器人智能巡航技术的应用已经十分广泛，尤其是在室内巡检的应用场景中，例如在大型机房内进行巡检或者是应用在室内的扫地机器人。

现有的机器人智能巡航技术中，通常是将智能机器人放置于室内，通过智能机器人构建出室内的单一以及一致的室内地图，再根据既定的启示位置和目的地位置，制定出室内巡检或者行走的路线。

针对上述中的相关技术，发明人认为存在有智能机器人在自动行走的过程中，避障效果不佳缺陷。

发明内容

本申请的目的是提供一种提升巡检机器人在巡航的过程中避障的效果的四足机器人自主导航方法、装置、计算机设备及存储介质。

本申请的上述发明目的一是通过以下技术方案得以实现的：

一种四足机器人自主导航方法，所述四足机器人自主导航方法包括：

通过激光雷达技术获取室外环境数据，并基于所述室外环境数据实时构建室外地图；

获取四足机器人当前位置信息和目的地信息，在所述室外地图中生成巡检路径；

从所述室外环境数据中获取室外环境类型，通过所述室外环境类型获取预设的障碍物避障模型；

使用所述障碍物避障模型在所述巡检路径中进行扫描，若扫描到障碍物信息，则根据所述障碍物信息生成对应的巡检避障方案，其中，所述巡检避障方案包括障碍物绕行方案和障碍物跨越方案。

通过采用上述技术方案，通过实时获取室外环境数据，并实时获取室外地图，能够根据室外的情况，实时生成需要进行巡检的地图，便于巡检机器人进行巡检；通过根据室外环境类型，获取对应的障碍物避障模型，能够在巡检路径中及时扫描出障碍物，从而能够及时生成对已有的障碍物的避障的方案；同时，利用了四足机器人的特点，能够在遇到障碍物时，能够让机器人除了对障碍物进行绕行之外，还能够模拟动物跨越障碍物的方式，跨越障碍物，从而有助于适应更多野外巡检的环境。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：所述通过激光雷达技术获取室外环境数据，具体包括：

获取所述四足机器人平均行径速度，设置激光扫描半径，并根据所述平均行径速度设置扫描周期；

根据所述扫描周期获取所述激光扫描半径内的所述室外环境数据。

通过采用上述技术方案，通过设置该激光扫描半径，能够在构建四足机器人的计算能力有限的情况下，合理规划构建的室外地图的大小，从而提升了构建该室外地图的计算精度，有助于判定障碍物的效率；同时，通过结合四足机器人的平均行径速度，设置该激光扫描半径和对应的扫描周期，能够在减少构建室外地图的次数的同时，保证了室外地图的时效性。

本申请在一较佳示例中可以进一步配置为：在所述从所述室外环境数据中获取室外环境类型，通过所述室外环境类型获取预设的障碍物避障模型之前，所述四足机器人自主导航方法还包括：