[发明专利]一种管道循环喷砂机器人

权利要求书

1.一种管道循环喷砂机器人，包括机身，其特征在于：所述机身内设置有传动腔，所述机身内位于所述传动腔下方，设置有蜗轮蜗杆腔，所述机身下端壁固定设置有电机，所述电机向上动力连接有向上延伸至所述传动腔内的主轴，所述主轴位于所述蜗轮蜗杆腔内固定设置有蜗杆，所述蜗杆可带动位于所述机身外关于所述蜗杆中心对称的三组前进装置带动设备运动，后侧两个所述前进装置中的辅助轮支撑杆可带动回收装置中的吸料口前后移动以适应不同管径，所述主轴上端固定设置有第一齿轮，所述传动腔上下端壁间位于所述主轴右侧转动设置有向上延伸的辅助转轴，所述辅助转轴位于所述传动腔内固定设置有与所述第一齿轮啮合的第二齿轮，所述辅助转轴上端固定设置有第三齿轮，所述机身上端壁固定设置有与所述主轴同轴的固定支撑轴，所述固定支撑轴上转动设置有轴套，所述轴套外端壁下侧固定设置有与所述第三齿轮啮合的齿环，所述轴套外端壁上侧固定设置有中心对称分布的三组喷砂装置，所述固定支撑轴上端固定设置有铰接座，所述铰接座上中心对称铰接有三个第一连杆，所述第一连杆另一端转动设置有支撑轮，所述固定支撑轴上滑动设置有第一滑块，所述第一连杆中部铰接有第二连杆，所述第二连杆另一端铰接在所述第一滑块上，所述固定支撑轴上滑动设置有位于所述第一滑块下方的第二滑块，所述第二连杆中部铰接有第三连杆，所述第三连杆另一端铰接在所述第二滑块上，所述第一滑块下端壁与所述第二滑块上端壁通过第一弹簧连接，所述第二滑块下端壁固定设置有圆锥滑块，所述电机下端壁固定设置有蓄电池。

2.如权利要求1所述的一种管道循环喷砂机器人，其特征在于：所述前进装置包括所述机身外关于所述蜗杆中心对称设置的三个前进支承臂，所述前进支承臂内设置有开口向外且与所述蜗轮蜗杆腔相通的前进腔，所述前进腔左右端壁间转动设置有第一转轴，所述第一转轴上固定设置有与所述蜗杆啮合的蜗轮，所述第一转轴上位于所述蜗轮右侧固定设置有第一带轮，前进腔左右端壁间位于所述第一转轴外侧转动设置有第二转轴，所述第二转轴上固定设置有主动轮，所述第二转轴上位于所述主动轮右侧固定设置有第二带轮，所述第二带轮与所述第一带轮间使用皮带连接，所述机身上关于所述第二转轴上下对称分布有主轮系和辅助轮系，所述主动轮与所述主轮系和所述辅助轮系间绕设有履带。

3.如权利要求2所述的一种管道循环喷砂机器人，其特征在于：所述主轮系包括固定设置于所述机身上向远离中心延伸的主轮杆，所述主轮杆上滑动设置有主轮支撑杆，所述主轮杆与所述主轮支撑杆间使用主轮弹簧连接，所述主轮支撑杆远离对称中心端转动设置有主轮。

4.如权利要求2所述的一种管道循环喷砂机器人，其特征在于：所述辅助轮系包括固定设置于所述机身上向远离中心延伸的辅助轮杆，所述辅助轮杆上滑动设置有辅助轮支撑杆，所述辅助轮杆与所述辅助轮支撑杆间使用辅助轮弹簧连接，所述辅助轮支撑杆远离对称中心端转动设置有辅助轮。

5.如权利要求1所述的一种管道循环喷砂机器人，其特征在于：所述回收装置包括左右对称固定设置在所述辅助轮支撑杆上成一定夹角的回收杆，所述回收杆靠近对称中心端设置有滑槽，所述机身上固定设置有向下延伸的回收固定杆，所述回收固定杆上上下滑动设置有回收滑杆，所述回收滑杆上端左右对称分布固定设置有可在所述滑槽内自由滑动的滑销，所述回收滑杆下端固定设置有所述吸料口。

6.如权利要求1所述的一种管道循环喷砂机器人，其特征在于：所述喷砂装置包括所述轴套外端壁上侧固定设置的中心对称分布的三个喷砂支撑杆，所述喷砂支撑杆上端左右滑动设置有喷砂滑杆，所述喷砂滑杆远离对称中心端固定设置有喷砂头，所述喷砂滑杆靠近对称中心端包覆转动设置有与所述圆锥滑块抵接的滑球，所述喷砂滑杆上固定设置有支承架，所述支承架远离对称中心端壁与所述喷砂支撑杆靠近对称中心端壁间使用喷砂弹簧连接。