[发明专利]自走式机器人

说明书

本发明涉及的自走式机器人，包括：在主体直线行进时，检测作用在左驱动轮以及右驱动轮的横向力的力传感器；获取有关左驱动轮以及右驱动轮的左目标速度以及右目标速度的获取部；基于力传感器检测到的横向力，计算有关左目标速度以及右目标速度的左校正量以及右校正量的校正量计算部；基于左校正量以及右校正量，校正左目标速度以及右目标速度的校正部；以及，基于通过校正部校正的左目标速度以及右目标速度，驱动左驱动轮以及右驱动轮的驱动部。根据该构成，即使机器人主体没有在地板上转动也可以抑制横向滑动。

技术领域

本发明涉及一种自走式机器人。

背景技术

近年来，一种在地毯等地板上自主地行走并清扫地毯面的自走式机器人已为公知。这样的自走式机器人，在目标轨道为直线行进的情况下，由于地毯的绒毛排列的影响，有时会一边向横向滑动一边直线行进，期望能抑制该横向滑动。

例如，在日本专利公开公报特表2015-521760号公报中公开了一种机器人装置，基于通过感测车轮的转动的第一传感器组感测到的驱动特性和通过感测主体的转动的第二传感器感测到的运动特性，推测地毯漂移。

然而，由于日本专利公开公报特表2015-521760号公报所公开的以往的机器人装置由陀螺仪传感器来构成，如果机器人主体不在地毯上大幅度地转动，就无法检测出横向滑动，需要进一步改善。

发明内容

本发明是为了解决这样的问题而做出的发明，其目的在于提供一种自走式机器人，即使机器人主体没有在地板上转动，也可以抑制横向滑动。

本发明的一方面涉及的自走式机器人，包括：主体；使所述主体在地板上行走的左驱动轮以及右驱动轮；在所述主体直线行进时，检测作用在所述左驱动轮以及所述右驱动轮的在所述左驱动轮以及所述右驱动轮的车轮轴方向的力即横向力的力传感器；获取关于所述左驱动轮以及所述右驱动轮的左目标速度以及右目标速度的获取部；基于所述力传感器检测到的横向力，计算对所述左目标速度以及所述右目标速度的左校正量以及右校正量的校正量计算部；基于所述左校正量以及所述右校正量，校正所述左目标速度以及所述右目标速度的校正部；以及，基于通过所述校正部校正的所述左目标速度以及所述右目标速度，驱动所述左驱动轮以及所述右驱动轮的驱动部。

附图说明

图1是表示第一实施方式涉及的自走式机器人的构成的一个例子的示意图。

图2是表示脚轮相对于主体转动的状态的示意图。

图3是表示第一实施方式涉及的自走式机器人的控制构成的方框图。

图4是对行进方向计算部的处理的详细情况进行说明的示意图。

图5是表示作用在自走式机器人的横向力的示意图。

图6是表示校正数据的特性的示意图。

图7是表示校正数据的特性的示意图。

图8是表示第一实施方式涉及的自走式机器人的处理的一个例子的流程图。

图9是表示第二实施方式涉及的自走式机器人的构成的一个例子的示意图。

图10是表示第二实施方式涉及的自走式机器人的控制构成的方框图。

图11是表示在第二实施方式的横向力的计算方法的一个例子的示意图。

图12是表示校正数据的特性的示意图。

图13是表示第二实施方式涉及的自走式机器人的处理的一个例子的流程图。

具体实施方式

(本发明的经过)