[发明专利]车载摄像头滚转角获取、安装角度校正方法及设备

权利要求书

1.一种车载摄像头滚转角获取方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)利用车载摄像头获取具有车体区域的拍摄图像；

(2)提取拍摄图像中车体区域所有水平方向的直线；

(3)求取所有水平方向的直线的斜率，取直线斜率处于中间的斜率数值作为最终的水平方向夹角；

(4)依据所述水平方向夹角计算摄像头的滚转角。

2.如权利要求1所述的车载摄像头滚转角获取方法，其特征在于：所述步骤(2)和(3)之间还包括(a)：去除所述水平方向的直线中的干扰直线。

3.如权利要求2所述的车载摄像头滚转角获取方法，其特征在于：所述步骤(a)具体包括：删除长度小于预设值的水平方向的直线。

4.如权利要求1所述的车载摄像头滚转角获取方法，其特征在于：所述步骤(2)中使用LSD直线检测方法提取所述拍摄图像中车体区域所有水平方向的直线。

5.如权利要求4所述的车载摄像头滚转角获取方法，其特征在于：所述步骤(2)具体包括：

(21)提取拍摄图像内车体区域图像；

(22)计算所述车体区域图像垂直方向和水平方向的梯度；

(23)选出梯度值满足水平方向梯度预设方向阈值范围内的像素点，并进行伪排序；

(24)将伪排序的结果作为种子点进行4邻域区域增长，计算每个连通区域的外接矩形从而形成矩形框；

(25)判断每一矩形框内的对齐点的密度是否符合预设阈值，并将符合预设阈值的矩形框输出作为筛选出的直线，对齐点为梯度角度与矩形框的主轴角度在容忍度范围内保持一致的像素点。

6.一种车载摄像头安装角度实时动态校正方法，利用车载摄像头采集拍摄图像以计算车载摄像头的滚转角、方位角、俯仰角，依据滚转角、方位角、俯仰角实时动态校正摄像头的安装角度，其特征在于：利用如权利要求1－5中任一项所述的车载摄像头滚转角获取方法计算滚转角。

7.如权利要求6所述的车载摄像头安装角度实时动态校正方法，其特征在于：利用车载摄像头采集拍摄图像以计算车载摄像头的方位角、俯仰角包括以下步骤：

使用所述拍摄图像进行多车道线检测并筛选出车道线；

使用车道线计算摄像头的方位角和俯仰角。

8.如权利要求7所述的车载摄像头安装角度实时动态校正方法，其特征在于：所述“进行多车道线检测并筛选出车道线”具体筛选出两条平行的车道线。

9.如权利要求8所述的车载摄像头安装角度实时动态校正方法，其特征在于：“使用车道线计算摄像头的方位角和俯仰角”具体为：计算两条平行车道线的交点以获得消失点，使用消失点计算摄像头的方位角和俯仰角。

10.如权利要求8所述的车载摄像头安装角度实时动态校正方法，其特征在于：筛选出两条平行车道线的具体步骤包括：选取最长的两条直线车道线作为筛选出的车道线。

11.如权利要求10所述的车载摄像头安装角度实时动态校正方法，其特征在于：筛选出两条平行车道线的具体步骤包括：依据所述拍摄图像获取车道检测数据并筛选出车道线数据，将所述车道线数据投影到俯视图中，在所述俯视图中计算所有车道线的斜率，计算所有车道线斜率的平均值，删除所有车道线中斜率与所述平均值之间的差值超出预设阈值的车道线；对删除后剩余的车道线进行排序，选取最长的两条直线车道线作为筛选出的车道线。

12.如权利要求6所述的车载摄像头安装角度实时动态校正方法，其特征在于：所述“依据滚转角、方位角、俯仰角校正摄像头的安装角度”包括：将滚转角、方位角、俯仰角以及当前摄像头的角速度组成状态变量构建卡尔曼滤波，依据滤波结果校正摄像头的安装角度，所述角速度包括滚转角、方位角、俯仰角的角速度。