[发明专利]一种用于无人驾驶车辆的超车控制方法和系统

权利要求书

1.一种用于无人驾驶车辆的超车控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤S1：采集前方道路图像，并从所述前方道路图像获取与所述无人驾驶车辆处于同一车道的前车车尾图像；

步骤S2：根据前方道路图像获取道路信息，所述道路信息包括：与所述无人驾驶车辆同一车道及相邻的超车车道的车道信息；根据前车车尾图像，获得前车车辆信息，所述前车车辆信息包括但不限于：前车车型信息、车辆宽度信息和车辆长度信息；获得前车与所述无人驾驶车辆的车距信息和前车的行驶状态信息，所述行驶状态信息包括但不限于：前车的速度信息、加速度信息和转向变道信息；

步骤S3：根据步骤S2中的道路信息结合车辆导航数据，检测当前路段是否为可超车路段；

步骤S4：根据步骤S3的判断，在当前路段为可超车路段时，进行超车计算，计算超车过程的速度和行驶轨迹；

步骤S5，执行超车过程，并在超车过程中，周期性地执行步骤S2-步骤S4，确定继续或终止超车过程；

所述步骤S4具体包括：

步骤S41：超车前准备，在可超车的路段做多次超车计算，获得前车的行驶信息，并根据前车的行驶信息确定前车行驶状况满足超车条件，开始超车准备，无人驾驶车辆发出超车信号；所述前车的行驶信息包括：前车的速度、加速度和转向变道信息；

步骤S42：在起始车道上，调节所述无人驾驶车辆和前车的车距，使车距S不小于安全间距S_设,其中S_设表示设置的第一安全车距；

步骤S43：第一阶段，计算并采用第一车速，将所述无人驾驶车辆由起始车道行进到相邻的超车车道；所述第一车速v_m1满足：

其中，v_m1表示本车在第一阶段的车速，v_b表示前车车速，w_r表示双车道道路宽度，t_设1表示设置的第一阶段安全超车时间；

步骤S44，第二阶段，计算并采用第二车速，在超车车道行进，并使车辆超出前车，车距S不小于S_设1；所述第二车速v_m2满足：

其中，v_m2表示本车在第二阶段的车速，v_b表示前车车速，S_设1表示设置的第二安全车距，h_b表示前车车长，h_m表示本车车长，t_设2表示设置的第二阶段安全超车时间；

步骤S45，第三阶段，计算并采用第三车速v_m3，将车辆由超车车道回到相邻的起始车道，并使车距S不小于S_设2；车辆在第三阶段的车速v_m3满足：

其中，v_m3表示本车在第三阶段的车速，v_b表示前车车速，S_设2表示设置的第三安全车距，t_设3表示设置的第三阶段安全超车时间。

2.如权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的超车控制方法，其特征在于，所述步骤S2中,根据前车车尾图像，获得前车车辆信息，具体包括：

对前车车尾图像进行图像识别，获取车牌信息，根据车牌信息与车型的关联数据库，获得前车车辆信息。

3.如权利要求1所述的用于无人驾驶车辆的超车控制方法，其特征在于，所述步骤S2中,根据前车车尾图像，获得前车车辆信息，具体包括：

对前车车尾图像进行图像识别，获得车尾文字信息和/或车标信息，根据车尾文字信息、车标信息与车型的关联数据库，获得前车车辆信息。