[发明专利]托转式浇注机器人

说明书

本发明提供一种托转式浇注机器人，包括：转盘车、立柱、机械手升降装置、浇包托转机械手、包盖随动机械手、随流孕育机械手；所述立柱为钢结构的空心结构，安装在转盘车上；所述机械手升降装置安装在立柱上，机械手升降装置的前侧连接浇包托转机械手；所述浇包托转机械手用于托起和倾转浇包；所述包盖随动机械手连接于浇包托转机械手，用于包盖掀开与盖合；所述随流孕育机械手连接于转盘车上，用于提供浇注所需的孕育剂。本发明提高了生产节拍，是一种高效的智能浇注机器人。

技术领域

本发明属于铸造行业金属浇铸装备领域，尤其是一种托转式浇注机器人。

背景技术

随着时代的发展，铸造行业中炉水浇注工序需要净洁、高效、智能化、自动化的浇注装备。目前企业所采用的侧向升降、倾转式浇注机只能满足于向铸型注水，其功能较为单一，存在节拍较慢，铁水倒包，降温快温度不易控制等问题。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中存在的不足，提供一种低成本、多功能的托转式浇注机器人；本发明的实施例采用的技术方案是：

一种托转式浇注机器人，包括：转盘车、立柱、机械手升降装置、浇包托转机械手、包盖随动机械手、随流孕育机械手；

所述立柱为钢结构的空心结构，安装在转盘车上；

所述机械手升降装置安装在立柱上，机械手升降装置的前侧连接浇包托转机械手；

所述浇包托转机械手用于托起和倾转浇包；

所述包盖随动机械手连接于浇包托转机械手，用于包盖掀开与盖合；

所述随流孕育机械手连接于转盘车上，用于提供浇注所需的孕育剂。

进一步地，转盘车包括纵移车、横移车、转盘；

纵移车包括呈井字形布设的纵移车架，纵移车架下连接有两对纵向行走轮；其中一对纵向行走轮间通过同步连接轴相连，且其中一个纵向行走轮的轮轴连接纵向减速机；

纵移车架的两侧架体为横移车提供行走轨道；横移车包括横移车架，横移车架两侧设有横向行走轮，嵌在纵移车架两侧的行走轨道中；横移车架上方连接转盘；横移车架底部设置横移驱动机构；

所述立柱安装在转盘上。

更进一步地，所述纵向行走轮为槽型车轮，架设在纵向轨道上；

横向行走轮嵌在纵移车架两侧的C型轨道中；横移车架底部的横移驱动机构采用齿轮齿条驱动机构。

进一步地，浇包托转机械手包括浇包托臂，浇包托臂包括托臂本体，连接于托臂本体前侧的两个托臂前臂和连接于托臂本体后侧的左右两侧的托臂后臂；托臂本体吊接于机械手升降装置的前侧；托臂后臂内侧设置升降导轮并嵌在立柱前部两侧设置的竖向导轨中；

两个托臂前臂相隔一个距离，中间留有容置浇包的空间；各托臂前臂上连有支重架；支重架上的前端设置浇包耳轴旋转托手；各支重架前端外侧连接有能够转动的槽型转矩传递盘；槽型转矩传递盘内侧设有耳轴槽，各槽型转矩传递盘与各浇包耳轴旋转托手相对应；其中一个槽型转矩传递盘连接浇包倾转减速机。

进一步地，包盖随动机械手包括随包摆动臂、包盖转轴、包盖小转臂、包盖减速机；两个随包摆动臂的前端分别连接两个槽型转矩传递盘的外侧端，两个随包摆动臂的后端之间设有包盖转轴，包盖减速机连接于包盖转轴一端；在包盖转轴中间连有包盖小转臂；所述包盖小转臂连接包盖。

进一步地，机械手升降装置采用双链同步升降装置，包括升降减速机、同步链轮轴、同步链轮、导向链轮、牵引链；