[发明专利]一种应用于智能叉车的视觉导航方法、存储介质及终端

权利要求书

1.一种应用于智能叉车的视觉导航方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、获取视觉图像数据；

S2、根据所述视觉图像数据，生成导航路径信息和托盘角度信息；

S3、根据所述托盘角度信息，生成微调信息；

S4、根据所述导航路径信息和所述微调信息，生成第一导航信息。

2.根据权利要求1所述的视觉导航方法，其特征在于，步骤S2中包括以下步骤：

S201、根据所述视觉图像数据，获取标识特征信息和托盘特征信息；

S202、获取标识特征基准信息；

S203、根据所述标识特征信息和所述标识特征基准信息，生成所述导航路径信息；

S204、根据所述标识特征信息和所述托盘特征信息，生成所述托盘角度。

3.根据权利要求1所述的视觉导航方法，其特征在于，步骤S1中的所述视觉图像数据通过深度镜头实时获取，且步骤S2具体包括以下步骤：

S211、根据所述视觉图像数据，获得平面图像信息和深度信息；

S212、获取基准平面图像数据；

S213、根据所述基准平面图像数据和所述平面图像信息，获取所述托盘角度信息和导航路径信息；

且步骤S4之后还包括：

S5、根据所述导航信息和所述深度信息，生成第二导航信息。

4.根据权利要求1所述的视觉导航方法，其特征在于，步骤S4之后还设有：

S6、获取托盘下端的插孔图像数据；

S7、根据所述插孔图像数据，获取托盘插孔尺寸数据；

S8、获取插臂尺寸数据；

S9、根据所述托盘插孔尺寸数据和所述插臂尺寸数据，生成第一提示信息。

5.根据权利要求1所述的视觉导航方法，其特征在于，步骤S7具体包括以下步骤：

S701、根据所述插孔图像数据，获取托盘插孔的边缘数据；

S702、获取标准插孔间距数据；

S703、根据所述边缘数据和所述标准插孔间距数据，获取所述托盘插孔尺寸数据。

6.根据权利要求1所述的视觉导航方法，其特征在于，步骤S4之后还设有：

S10、获取托盘外部尺寸数据；

S11、获取插臂深度尺寸数据；

S12、根据所述托盘外部尺寸数据和所述插臂深度尺寸数据，生成第二提示信息。

7.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6中任一项所述的视觉导航方法。

8.一种终端设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至6中任一项所述的视觉导航方法。