[发明专利]一种汽车无定位信息条件下循迹导航方法

说明书

本发明公开了一种汽车无定位信号条件下循迹导航方法，该方法包括如下步骤：1)构建极坐标系；2)以车载高精度陀螺仪、指南针作为方向，以行车里程作为距离，构建极坐标系下的运动向量；3)在高精度陀螺仪的方向信息中，包含纵向高度方向，整体上构建三维极坐标系，记录运动信息；4)当需要进行循迹反向导航时，将所述方向向量反向，运动距离保持不变即可完成。本发明不依赖于外界的卫星信号和数据流量和地图数据，在卫星信号差或数据流量不可用或地图数据欠缺时，尤其是需要反向导航的过程中，可以帮助车辆回到哦出发地点。在极端环境下，提供必要的安全保障。在车辆行驶到未知路段时，也可以作为良好的反向导航方案。

技术领域

本发明涉及一种导航方法，尤其涉及一种汽车无定位信息条件下循迹导航方法。

背景技术

目前导航方案多为基于GPS、北斗、伽利略等卫星方案并协同WiFi、4G网络等，通过卫星进行经纬度绝对坐标的定位，通过当前地点与目的地点的坐标，辅之以已经采集到的道路图层信息进行路线规划。在某些信号环境较差的情况下，如停车在地下停车场，无人区等，依赖于外置信息的技术方案存在较大缺陷。同时，实际使用场景中，停车场情况复杂，人找不到停车位，车辆找不到出口等均较为常见的痛点问题。常见的缺陷包括：

现有技术方案对于卫星信号和地图数据采集要求较高，大多数情况下，信号和地图数据比较完备，但是日常生活中常用的场景，如地下车库场景下，商场多层停车场等是存在问题的。地下情况下，卫星信号和数据流量信号较差，难以准确的获取当前经纬度信息。同时，室内地图数据图层目前基本少有采集。而且，多层地下停车场的纵向高度信息更是难以获取。现有技术无法解决此场景以及类似场景下的问题，无法定位，更无法进行线路规划。

缺点2：现有技术方案各项成本较高，卫星定位硬件模块，地图采集运营，数据流量费用，电量消耗高等。

缺点3：目前的导航方案多为以服务于手机等移动端为主，没有与车辆本身的传感器进行结合。通过车辆传感器的数据，可以增加实际行驶精度。

发明内容

本发明的目的在于提供一种汽车无定位信息条件下循迹导航方法，无需卫星信号、流量数据或地图数据，在特定的部分场景下，对于导航的需求无需十分精确，仅需完成“从哪里来回哪里去”的任务，无需进行过量的性能消耗。

本发明采用如下技术方案实现：

一种汽车无定位信号条件下循迹导航方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：

1)构建极坐标系；

2)以车载高精度陀螺仪、指南针作为方向，以行车里程作为距离，构建极坐标系下的运动向量；

3)在高精度陀螺仪的方向信息中，包含纵向高度方向，整体上构建三维极坐标系，记录运动信息；

4)当需要进行循迹反向导航时，将所述方向向量反向，运动距离保持不变即可完成。

进一步的，在步骤1)中，使用车辆传感器和CAN总线数据，构建极坐标系，此过程中，无需结束外界卫星和流量数据和地图数据。

本发明的有益技术效果是：不依赖于外界的卫星信号和数据流量和地图数据，在卫星信号差或数据流量不可用，以及地图数据欠缺时，尤其是需要反向导航的过程中，可以帮助车辆回到哦出发地点。在极端环境下，提供必要的安全保障。在车辆行驶到未知路段时，也可以作为良好的反向导航方案。

附图说明

图1是实施例的循迹导航线路图之一。

图2是实施例的循迹导航线路图之二。

图3是实施例的循迹导航线路图之三。

图4是实施例的循迹导航线路图之四。

具体实施方式