[发明专利]一种自动驾驶故障控制方法、系统、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种自动驾驶故障控制方法、系统、设备及存储介质，所述方法包括主控制器将主控制指令发送给主执行模块；备份控制器将备份控制指令发送给备份执行模块；每个备份执行模块监控驾驶控制的关联运行状态信息；当备份执行模块确定驾驶控制的关联运行状态信息满足预设故障条件时，备份执行模块生成第一控制策略信息；并发送携带有第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块；备份执行模块基于第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且相应的主执行模块基于携带有第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现车辆控制需求。利用本申请提供的技术方案能够减少资源浪费，提升自动驾驶故障控制的稳定性及性能。

技术领域

本发明涉及车辆自动驾驶技术领域，具体涉及一种自动驾驶故障控制方法、系统、设备及存储介质。

背景技术

现如今汽车正在面向自动化、网联化、电动化、共享化四个领域发展，其中自动驾驶技术是当前汽车产业发展的重中之重，不仅对行业发展产生巨大影响，而且引领未来出行模式的重大变革。随着当今车辆自动驾驶技术的发展，高度自动驾驶需要以更高的可靠性来执行驾驶任务，才能够将驾驶员从驾驶任务中解放出来，而为了实现这样的高可靠性系统，需要车辆的控制器、执行机构均达到ASIL D级别的功能安全可靠性(AutomotiveSafety Integration Level，汽车安全完整性等级，ASIL有四个等级，分别为A，B，C，D，其中A是最低的等级，D是最高的等级)。目前，仅依靠单一的ECU及架构无法实现ASIL D级别可靠性，因此需要导入备份控制器及备份执行机构，分别与主控制器及主执行机构互为备份。

现有技术中当主控制器或主执行机构中的任意一个出现故障时，车辆自动控制方式都会由主控制系统的路径整体切换到备份控制路径，相关的车辆功能由备份机构完全执行，可能导致资源浪费，性能降低，因此，需要提供更加有效的方案。

发明内容

为了解决现有技术的问题，本发明提供了一种自动驾驶故障控制方法、系统、计算机设备及存储介质。所述技术方案如下：

本申请一方面提供了一种自动驾驶故障控制方法，所述方法包括：

主控制器将主控制指令发送给主执行模块；

备份控制器将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块；

每个备份执行模块监控驾驶控制的关联运行状态信息；

当所述备份执行模块确定所述驾驶控制的关联运行状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块生成第一控制策略信息；并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块；

所述备份执行模块基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能，且所述相应的主执行模块基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。

本申请另一方面提供了一种自动驾驶故障控制系统，所述系统包括：

主控制器、备份控制器、至少两个主执行模块及相应的备份执行模块；

所述主控制器用于将主控制指令将主控制指令发送给主执行模块；

所述备份控制器用于将备份控制指令发送给与所述主执行模块相应的备份执行模块；

所述备份执行模块用于获取工作状态信息，且当所述备份执行模块确定所述工作状态信息满足预设故障条件时，所述备份执行模块生成第一控制策略信息，并发送携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令至相应的主执行模块，以及基于所述第一控制策略信息执行相应的车辆控制功能；

所述主执行模块用于基于所述携带有所述第一控制策略信息的第一执行指令执行相应的车辆控制功能以实现相应的车辆控制需求。