[发明专利]一种自动驾驶控制方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种自动驾驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

主控制器将主控制指令发送给至少两个不同功能的主执行模块；

每个主执行模块将所述主控制指令转发给对应功能的备份执行模块；

备份控制器获取备份控制指令；

所述备份控制器将所述备份控制指令发送给对应功能的备份执行模块；

每个备份执行模块监控对应功能的第一运行状态信息；

当任一备份执行模块确定对应功能的第一运行状态信息满足第一预设条件时，所述备份执行模块开始响应所述备份控制指令；

所述对应功能的第一运行状态信息包括：

所述主控制器的工作状态、所述主控制器与所述对应功能的主执行模块之间的通讯状态、所述对应功能的主执行模块的工作状态及所述对应功能的主执行模块与所述对应功能的备份执行模块之间的通讯状态；

在所述备份执行模块开始响应备份控制指令的同时，所述备份执行模块生成故障提示信息。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述备份控制器获取备份控制指令包括：

所述备份控制器接收所述主控制器发送的主控制指令包，并对所述主控制指令包进行分解，得到备份控制指令；

或；

所述备份控制器基于目标车辆的当前行驶数据生成备份控制指令。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一预设条件包括：

所述主控制器的工作状态异常；

或

所述主控制器与所述对应功能的主执行模块之间的通讯状态异常；

或；

所述对应功能的主执行模块的工作状态异常；

或；

所述对应功能的主执行模块与所述对应功能的备份执行模块之间的通讯状态异常中的至少任一。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

每个主执行模块监控对应功能的第二运行状态信息；

当任一主执行模块确定所述对应功能的第二运行状态信息满足第二预设条件时，所述主执行模块向对应功能的备份执行模块发送响应信号；

所述对应功能的备份控制模块基于所述响应信号开始响应备份控制指令。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对应功能的第二运行状态信息包括：

所述主控制器的工作状态及所述主控制器与对应功能的主执行模块之间的通讯状态；

所述第二预设条件包括：

所述主控制器的工作状态异常；

和/或；

所述主控制器与所述对应功能的主执行模块之间的通讯状态异常。

6.一种自动驾驶控制系统，其特征在于，所述系统包括：

主控制器、备份控制器、至少两个不同功能的主执行模块及与所述至少两个不同功能的主执行模块对应的备份执行模块；

所述主控制器用于将主控制指令发送给至少两个不同功能的主执行模块；

所述备份控制器用于获取备份控制指令以及将所述备份控制指令发送给对应功能的备份执行模块；

所述至少两个不同功能的主执行模块用于将所述主控制指令转发给对应功能的备份执行模块；

所述与所述至少两个不同功能的主执行模块对应的备份执行模块用于监控对应功能的第一运行状态信息，当任一备份执行模块确定对应功能的第一运行状态信息满足第一预设条件时，开始响应所述备份控制指令。

7.一种自动驾驶控制设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一所述的自动驾驶控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1至5任一所述的自动驾驶控制方法。