[发明专利]遗洒物检测方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种遗洒物检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取激光雷达对目标道路采集的点云数据，并根据所述点云数据检测出所述目标道路中的多个识别对象；若根据点云数据确定所述多个识别对象中存在遗洒物，则获取所述遗洒物的位置；其中，所述遗洒物的位置根据对应的点云数据获得；控制与所述遗洒物的位置相对应的监控相机采集道路图像；所述道路图像包含所述遗洒物。采用本方法能够快速地检测出道路中的遗洒物。

技术领域

本申请涉及交通安全技术领域，特别是涉及一种遗洒物检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着经济的飞速发展，交通运输行业蓬勃发展，道路中出现了越来越多的车辆，而交通事故的频繁发生也引起了国家和人民的关注。

其中，遗洒物是造成交通事故的一种重要因素。道路中出现的车辆遗洒物体或者乘客丢弃物体，会妨碍车辆行驶，甚至会在交通事故发生后造成二次事故。

因此，如何快速检测出遗洒物，成为了交通安全领域亟待解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够快速检测出遗洒物的遗洒物检测方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种遗洒物检测方法，该方法包括：

获取激光雷达对目标道路采集的点云数据，并根据点云数据检测出目标道路中的多个识别对象；

若根据点云数据确定多个识别对象中存在遗洒物，则获取遗洒物的位置；其中，遗洒物的位置根据对应的点云数据获得；

控制与遗洒物的位置相对应的监控相机采集道路图像；道路图像包含遗洒物。

在其中一个实施例中，在上述根据点云数据检测出目标道路中的多个识别对象之后，该方法还包括：

根据点云数据确定各识别对象的速度和尺寸；

根据各识别对象的速度和尺寸确定多个识别对象中是否存在满足预设条件的目标识别对象；其中，预设条件包括；速度低于预设速度阈值和尺寸小于预设尺寸阈值；

若存在目标识别对象，则确定多个识别对象中存在遗洒物，并将目标识别对象确定为遗洒物。

在其中一个实施例中，上述点云数据由多个不同采集时刻的子点云数据组成，根据点云数据确定各识别对象的速度，包括：

针对各识别对象，根据多个不同采集时刻的子点云数据确定识别对象在不同采集时刻的位置；

根据识别对象在不同采集时刻的位置以及多个不同采集时刻，计算出识别对象的速度。

在其中一个实施例中，上述遗洒物的位置为遗洒物在雷达坐标系中的坐标位置；上述控制与遗洒物的位置相对应的监控相机采集道路图像，包括：

根据预先设置的雷达坐标系与相机坐标系之间的对应关系，以及遗洒物在雷达坐标系中的坐标位置，确定遗洒物在相机坐标系中的坐标位置；

根据遗洒物在相机坐标系中的坐标位置，控制对应的监控相机采集道路图像。

在其中一个实施例中，该方法还包括：

根据遗洒物在相机坐标系中的坐标位置，在道路图像中标注出遗洒物。

在其中一个实施例中，在上述控制与所述遗洒物的位置相对应的监控相机采集道路图像之后，该方法还包括：

向服务器发送告警信息；告警信息包括标注有遗洒物的道路图像，告警信息用于指示服务器展示标注有遗洒物的道路图像。

在其中一个实施例中，该方法还包括：