[发明专利]一种机器人移动底盘万向脚轮

说明书

本发明涉及万向脚轮领域，特别涉及一种机器人移动底盘万向脚轮，包括底盘主体，所述底盘主体的内部设置有滚珠槽，所述滚珠槽的内部设置有滑动滚珠，所述滑动滚珠的外表面设置有第一球头杆，所述第一球头杆的一端设置有减震上盖，所述减震上盖的外表面设置有弹簧，所述弹簧的一端设置有减震杆，所述减震杆的外侧设置有套筒。本发明中脚轮的旋转范围大，不仅局限于水平上的三百六十度，三维空间上也有一定的旋转角度，转向过程自然无卡滞感，存在避震结构，当机器人遇到崎岖不平的地面或者有落差的地面时，避免了长时间累积下来机器人移动底盘的脚轮由于震动损坏的情况。

技术领域

本发明涉及万向脚轮领域，特别涉及一种机器人移动底盘万向脚轮。

背景技术

万向轮就是所谓的活动脚轮，他的结构允许水平三百六十度旋转，在日常生活中，万向轮应用的很广泛，如行李箱、推车、机器人上都有使用；现有的机器人移动底盘脚轮在使用时存在一定的弊端，首先，现有的机器人移动底盘脚轮一般都是通过梯形臂、转向横拉杆、转轴等和齿轮齿条转向器相连，脚轮的旋转范围有限，仅局限于水平上的三百六十度旋转，且转向过程较为僵硬，转向过程会有较长停顿或卡滞感，其次，机器人的应用范围较广，当机器人在路面情况不是很好或者遇到有落差的地面的时候，脚轮长时间下去容易震动损坏，为此，我们提出一种机器人移动底盘万向脚轮。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人移动底盘万向脚轮，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本发明采取的技术方案为：

一种机器人移动底盘万向脚轮，包括底盘主体，底盘主体的内部设置有滚珠槽，滚珠槽的内部设置有滑动滚珠，滑动滚珠的外表面设置有第一球头杆，第一球头杆的一端设置有减震上盖，减震上盖的外表面设置有弹簧，弹簧的一端设置有减震杆，减震杆的外侧设置有套筒。

工作时，第一球头杆在滚珠槽内的滑动滚珠作用下，球头可在底盘主体内水平旋转任意角度，同时，由于底盘主体和第一球头杆连接洞口直径比第一球头杆的直径大一些，第一球头杆在三维空间内也可旋转一定的角度，减震杆下端连接着脚轮整体结构，减震杆与减震上盖固定连接，中间卡着预压状态的弹簧，当使用的机器人遇到崎岖不平的地面或者有落差的地面时，机身颠簸产生的力传至第一球头杆后又传至减震上盖上，通过弹簧的压缩及恢复卸载掉大部分力，避免了长时间累积下来，机器人移动底盘的脚轮由于震动损坏。

优选的，所述滑动滚珠与滚珠槽之间为活动连接，所述滑动滚珠与第一球头杆之间为活动连接，所述滚珠槽及滑动滚珠的数量均为若干组，所述第一球头杆与底盘主体之间通过滑动滚珠活动连接；通过将滑动滚珠与滚珠槽之间设置为活动连接，确保滑动滚珠可在滚珠槽中自由滚动，且滑动滚珠与第一球头杆之间为活动连接，通过滚动摩擦来减小阻力，另外，滚珠槽及滑动滚珠的数量均为若干组，第一球头杆与底盘主体之间通过滑动滚珠活动连接，通过此种连接结构，增大了第一球头杆的旋转范围。

优选的，所述第一球头杆的一端内侧外表面设置有挡片，所述挡片的数量为若干组，所述挡片与第一球头杆之间为固定连接，所述挡片的内部设置有第一连接转轴，所述挡片与第一连接转轴之间为活动连接，所述第一球头杆与减震上盖之间通过第一连接转轴活动连接；通过设置有挡片，挡片的数量为若干组，挡片与第一球头杆之间为固定连接，确保挡片的稳定性，同时，通过挡片确保第一连接转轴不会从第一球头杆中漏出，且第一球头杆与减震上盖之间通过第一连接转轴活动连接，提高了整体装置的灵活性。

优选的，所述减震杆与减震上盖之间为固定连接，所述套筒与第一球头杆及减震杆之间为固定连接，所述减震杆的一端内部设置有第二连接转轴，所述第二连接转轴与减震杆之间为活动连接；通过将减震杆与减震上盖之间设为固定连接，防止弹簧从中蹦出，且套筒与第一球头杆及减震杆之间为固定连接，套筒可随着弹簧的压缩及拉伸自由伸缩，另外，减震杆的一端内部设置有第二连接转轴，第二连接转轴与减震杆之间为活动连接，提升了整体装置的灵活性。