[发明专利]信息采集方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种上述信息采集方法、装置、计算机设备和存储介质，获取第一传感器采集的道路对象的第一传感器数据，并基于所述第一传感器数据获得道路对象的第一特征信息；根据道路对象的第一特征信息以及当前道路场景对应的拟合映射模型，获得道路对象在第二传感器视角下的第二特征信息；拟合映射模型包含第一特征信息与第二传感器视角下的第二特征信息的对应关系，其中，第一特征信息与第二特征信息的类型不同。采用上述方法，可提升系统可靠性以及提升系统传感器部署灵活性。

技术领域

本申请涉及传感器技术领域，特别是涉及一种信息采集方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着自动化驾驶、车路协同等技术的发展，传感器得到了越来越广泛的应用。自动化驾驶系统或者车路协同系统中，需要采集目标对象的不同类型的特征信息，使得系统根据特征信息做出的判断更准确。

为了采集不同类型的特征信息，上述系统可以部署多个传感器，例如，系统中可以部署摄像头，用于采集目标对象的颜色特征；系统中还可以部署激光雷达，用于采集目标对象的距离特征等。

但是，当其中一个传感器失效的情况下或者传感器安装受限的情况下，系统不能通过该传感器获得相应类型的特征信息，导致自动化驾驶系统或者车路协同系统工作异常甚至引发安全事故。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升系统可靠性的信息采集方法、装置、计算机设备和存储介质。

一种信息采集方法，上述方法包括：

获取第一传感器采集的道路对象的第一传感器数据，并基于第一传感器数据获得道路对象的第一特征信息；

根据道路对象的第一特征信息以及当前道路场景对应的拟合映射模型，获得道路对象在第二传感器视角下的第二特征信息；拟合映射模型包含第一特征信息与第二传感器视角下的第二特征信息的对应关系，第一特征信息与第二特征信息的类型不同。

在其中一个实施例中，上述获取第一传感器采集的道路对象的第一传感器数据之前，方法还包括：

获取在同一时间段、同一场景下第一传感器采集的第一历史数据与第二传感器采集的第二历史数据；

对第一传感器采集的第一历史数据与第二传感器采集的第二历史数据进行时空同步处理，得到第一历史数据与第二历史数据的时空映射关系；

对第一历史数据进行特征提取得到第一特征信息，对第二历史数据进行特征提取，得到第二特征信息；

基于第一历史数据与第二历史数据的时空映射关系，对第一特征信息与第二特征信息进行拟合，建立拟合映射模型。

在其中一个实施例中，上述第一历史数据包括多个第一数据帧，第二历史数据包括多个第二数据帧，对第一传感器采集的第一历史数据与第二传感器采集的第二历史数据进行时空同步处理，得到第一历史数据与第二历史数据的时空映射关系，包括：

对第一历史数据和第二历史数据进行时间同步，获得时间同步的多个数据帧对；每个数据帧对包括采样时刻同步的第一数据帧和第二数据帧；

对每个数据帧对中的第一数据帧和第二数据帧进行坐标系转换，获得空间同步的数据对，每个数据对包括空间同步的第一数据帧中的第一数据以及第二数据帧中的第二数据。

相应地，基于第一历史数据与第二历史数据的时空映射关系，对第一特征信息与第二特征信息进行拟合，建立拟合映射模型，包括：

基于各数据对中，第一数据对应的第一特征信息与第二数据对应的第二特征信息之间的对应关系，建立拟合映射模型。