[发明专利]视觉传感器、信息采集系统和路侧基站

权利要求书

1.一种视觉传感器，包括摄像头、存储器和处理器，所述存储器存储有映射模型，其特征在于，

所述摄像头用于获取感知范围内的图像；所述图像包括多个像素点；

所述处理器用于调用所述存储器中的所述映射模型处理所述图像，得到深度信息；其中，所述映射模型包含图像的像素点的位置与雷达传感器的点云的深度信息的映射关系，所述雷达传感器用于在所述感知范围内采集点云。

2.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征在于，

所述处理器具体用于根据所述图像上的像素点的位置，判断所述映射模型中是否存在与所述像素点的位置对应的深度信息；

若存在与所述像素点的位置对应的深度信息，则获取所述深度信息。

3.根据权利要求2所述的视觉传感器，其特征在于，

所述处理器具体用于若不存在与所述像素点的位置对应的深度信息，则获取所述像素点的位置周围的多个目标像素点；所述目标像素点为具有深度信息的像素点；采用预设的插值算法，对各所述目标像素点的位置所对应的深度信息进行插值处理，得到所述像素点的位置对应的深度信息。

4.根据权利要求3所述的视觉传感器，其特征在于，

所述处理器具体用于根据各所述目标像素点的位置和所述像素点的位置，得到各所述目标像素点与所述像素点之间的距离；根据各所述目标像素点与所述像素点之间的距离，对各所述目标像素点的位置所对应的深度信息进行插值处理，得到所述像素点的位置对应的深度信息。

5.根据权利要求4所述的视觉传感器，其特征在于，

所述处理器具体用于根据所述映射模型中的各个深度信息，确定所述各个深度信息在所述图像上形成的多个拟合曲线；基于所述图像上的二维坐标轴，以所述像素点的其中一个位置坐标为中心点并沿着所述像素点的另一位置坐标的坐标轴方向确定延伸线，并获取所述延伸线与所述多个拟合曲线的交点；从与所述多个拟合曲线的交点中选取距离所述像素点最近的两个交点，作为所述多个目标像素点。

6.根据权利要求1所述的视觉传感器，其特征在于，

所述处理器具体用于获取在同一时间段、同一场景下所述摄像头采集的第一历史数据与所述雷达传感器采集的第二历史数据；对所述第一历史数据与第二历史数据进行时空同步处理，得到所述第一历史数据与所述第二历史数据的时空映射关系；对所述第一历史数据进行特征提取得到第一特征信息，对所述第二历史数据进行特征提取，得到第二特征信息；基于所述第一历史数据与所述第二历史数据的时空映射关系，对所述第一特征信息与所述第二特征信息进行关联，建立所述映射模型。

7.根据权利要求6所述的视觉传感器，其特征在于，所述映射模型为拟合映射模型，所述摄像头与所述雷达传感器的相对位置固定，所述第一历史数据为目标场景中历史对象的二维图像，所述第二历史数据为所述目标场景中历史对象的点云数据，所述第一特征信息为所述历史对象在所述二维图像的图像坐标系中的像素位置，所述第二特征信息为所述历史对象的深度信息，所述深度信息用于表征所述历史对象与所述雷达传感器之间的距离；

所述处理器具体用于将所述深度信息映射至所述二维图像中对应的像素位置处，获得深度图像，以使所述深度图像上的部分像素位置具有深度信息；对所述深度图像中的所述部分像素位置进行曲线拟合连接，得到多条深度拟合曲线，并将所述多条深度拟合曲线确定为所述拟合映射模型。