[发明专利]盲区数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质

说明书

本申请涉及一种盲区数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取同步时间下的点云数据和图像数据，对点云数据覆盖的区域和图像数据覆盖的区域之间的重叠区域中点云数据和图像数据进行配准，确定点云数据与图像数据的全域映射关系，根据全域映射关系，在激光雷达的检测盲区填充虚拟点云数据，并利用全域映射关系将虚拟点云数据映射到图像数据中，从而基于全域映射关系、激光雷达的检测盲区的虚拟点云数据、以及激光雷达的检测盲区中的检测目标在图像数据中的像素点，确定检测目标的深度信息。在本方法是基于激光雷达检测区域与相机检测区域的结合映射，得到激光雷达检测盲区的虚拟点云数据，降低了激光盲区补充的成本。

技术领域

本申请涉及雷达技术领域，特别是涉及一种盲区数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

背景技术

随着技术的发展，激光雷达被广泛应用在各行各业，通过激光雷达来探测目标物体的距离、速度、方位、姿态等参数已经是现有定位追踪技术中常用的手段。由于激光雷达的数据特性与安装原因，激光雷达的在探测过程中存在一部分盲区，会造成数据信息的缺失。

现有技术通过在目标区域设置多个激光雷达，使得一个雷达可以覆盖另一个雷达的盲区，以达到消除盲区的目的。

但是，现有技术这种通过多个激光雷达相互覆盖消除盲区的方法，成本较高。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种盲区数据处理方法、装置、计算机设备和存储介质。

第一方面，提供一种盲区数据处理方法，该方法包括：

获取同步时间下的点云数据和图像数据；

对重叠区域中点云数据和图像数据进行配准，确定点云数据与图像数据的全域映射关系；重叠区域为点云数据覆盖的区域和图像数据覆盖的区域之间的重叠区域；全域用于表征图像数据的所有覆盖区域，图像数据的覆盖区域包括激光雷达的检测盲区；

根据全域映射关系，在激光雷达的检测盲区填充虚拟点云数据，并利用全域映射关系将虚拟点云数据映射到图像数据中；

基于全域映射关系、激光雷达的检测盲区的虚拟点云数据、以及激光雷达的检测盲区中的检测目标在图像数据中的像素点，确定检测目标的深度信息。

在其中一个实施例中，上述对重叠区域中点云数据和图像数据进行配准，确定点云数据与图像数据的全域映射关系，包括：

获取内参矩阵和外参矩阵；

根据内参矩阵和外参矩阵，在像素坐标系中建立点云数据的坐标和图像数据的的坐标之间的全域映射关系。

在其中一个实施例中，上述方法还包括：

根据外参矩阵，将点云数据在实际世界坐标系中的坐标转换为点云数据在相机坐标系中的坐标；

根据内参矩阵，将点云数据在相机坐标系中的坐标转换为点云数据在像素坐标系中的坐标。

在其中一个实施例中，上述根据全域映射关系，在激光雷达的检测盲区填充虚拟点云数据，并利用全域映射关系将虚拟点云数据映射到图像数据中，包括：

以激光雷达的中心为原点，以预设的半径步长和角度间隔，构建虚拟点云；

对虚拟点云进行稠密化处理，得到稠密化处理后的虚拟点云；

根据全域映射关系，将稠密化处理后的虚拟点云映射至图像数据中，得到图像数据中的激光雷达的检测盲区的虚拟点云数据。

在其中一个实施例中，上述基于全域映射关系、激光雷达的检测盲区的虚拟点云数据、以及激光雷达的检测盲区中的检测目标在图像数据中的像素点，确定检测目标的深度信息，包括：