[发明专利]一种防撞型高稳定性搬运机器人

说明书

本发明公开了一种防撞型高稳定性搬运机器人，属于机器人领域，一种防撞型高稳定性搬运机器人，通过气转移防撞囊和自膨胀吸力垫的设置，当发生意外撞击时，气转移防撞囊受到外力作用被挤压，其内部的空气发生转移，进入到膨胀层内，使其被撑起，降低货物与自膨胀吸力垫之间空隙，使机械手对货物的抓取力变强，有效提高被夹持货物的稳定性，相较于现有技术，显著降低货物意外掉落情况的发生概率，同时配合吸力球的作用，在受意外撞击力时，能够迅速变硬变厚，进而吸收一定的撞击力，当撞击后，气转移防撞囊失去撞击力的作用，增大的夹持力慢慢消失，相较于现有技术长时间的较大夹持力，有效降低对货物造成的损坏。

技术领域

本发明涉及机器人领域，更具体地说，涉及一种防撞型高稳定性搬运机器人。

背景技术

随着社会经济的日益发展，工业得到了迅速发展，工业货运是工业中重要组成部分，工业运输又称厂内运输，是指工厂企业内部在生产过程中所进行的运输，是工矿企业整个生产活动的重要组成部分，由于厂矿内部技术分工所形成的生产原材料、半成品、在制品与产品，从企业内一个生产场所运往另一个场所的运输，以及为厂矿生产服务的厂外企业专用线的运输，目前市场工业货物搬运大多都是利用人工搬运或者是叉车进行搬运，人工搬运劳动量大，生产效率较为低下，叉车进行搬运也需要人工进行驾驶操作，工作效率一般，因此，一些工业企业采用搬运机器人来解决上述问题。

搬运机器人在搬运货物的过程中，会发生一定的碰撞概率，发生碰撞时，很容易造成工件掉落，而损坏，并且还容易影响工作效率，现有技术中最常用的解决方案，通常是在夹持爪内增设防滑软垫，然后运输时，增大夹持力，但是这种方式，由于长时间较大的夹持力，很容易造成货物的变形，同样具有一定的破坏性。

发明内容

1.要解决的技术问题

针对现有技术中存在的问题，本发明的目的在于提供一种防撞型高稳定性搬运机器人，它通过气转移防撞囊和自膨胀吸力垫的设置，当发生意外撞击时，气转移防撞囊受到外力作用被挤压，其内部的空气发生转移，进入到膨胀层内，使其被撑起，降低货物与自膨胀吸力垫之间空隙，使机械手对货物的抓取力变强，有效提高被夹持货物的稳定性，相较于现有技术，显著降低货物意外掉落情况的发生概率，同时配合吸力球的作用，在受意外撞击力时，能够迅速变硬变厚，进而吸收一定的撞击力，当撞击后，气转移防撞囊失去撞击力的作用，增大的夹持力慢慢消失，相较于现有技术长时间的较大夹持力，有效降低对货物造成的损坏。

2.技术方案

为解决上述问题，本发明采用如下的技术方案。

一种防撞型高稳定性搬运机器人，包括底座，所述底座上端安装有机械臂，所述机械臂端部安装有机械手，所述机械手包括与机械臂端部连接的连接杆以及连接在连接杆下端的抓取爪，所述连接杆外端包裹有气转移防撞囊，所述抓取爪内壁贴附有自膨胀吸力垫，所述气转移防撞囊与自膨胀吸力垫相通，且气转移防撞囊内部填充有空气，所述自膨胀吸力垫包括位于靠近抓取爪内壁一侧的膨胀层以及固定连接在膨胀层外表面的吸力层，所述膨胀层内部固定连接有内撑柔性网，且膨胀层与气转移防撞囊相通，所述吸力层内部开凿有耐压腔，所述耐压腔内部填充有多个均匀分布的吸力球，通过气转移防撞囊和自膨胀吸力垫的设置，一方面气转移防撞囊能够对机械手处起到良好的减震防撞击的作用，当发生意外撞击时，气转移防撞囊受到外力作用被挤压，其内部的空气发生转移，进入到膨胀层内，从而使得膨胀层被撑起，从而有效降低货物与自膨胀吸力垫之间空隙，使得机械手在受到撞击时，其对货物的抓取力变强，有效提高机械手受到震动时其夹持的货物的稳定性，相较于现有技术显著降低货物意外掉落情况的发生概率，同时配合吸力球的作用，在受意外撞击力时，能够迅速变硬变厚，进而吸收一定的撞击力，相较于完全的软性夹持，在受到猛然的撞击时，夹持货物的稳定性更高，不易掉落。