[发明专利]双控机械手

权利要求书

1.一种双控机械手，其特征在于，包括设置在工艺炉桁架机械手系统中Z轴运动系统底部的手爪装置和吸盘装置；

所述手爪装置包括机械手支撑板，所述机械手支撑板的中部与所述Z轴运动系统底部固定连接，所述机械手支撑板的底部在其长度方向的两端分别安装有用于夹取金属舟的手爪臂，所述手爪臂与所述机械手支撑板通过滑动机构滑动连接；所述机械手支撑板的顶部在其长度方向的两端分别安装有驱动所述手爪臂沿所述机械手支撑板的长度方向水平运动的驱动机构；

所述机械手支撑板的底部通过安装座安装有真空吸盘。

2.根据权利要求1所述的一种双控机械手，其特征在于，所述滑动机构包括沿所述机械手支撑板长度方向延伸，并与所述机械手支撑板下表面固定连接的直线滚珠导轨副和安装在所述直线滚珠导轨副上，并与所述直线滚珠导轨副滑动连接的滑块；所述滑块的底部与所述手爪臂固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种双控机械手，其特征在于，所述驱动机构包括通过气缸安装座安装在所述机械手支撑板顶部的气缸，且所述气缸的输出端通过连接板与所述手爪臂固定连接。

4.根据权利要求3所述的一种双控机械手，其特征在于，所述气缸上安装有气缸调速阀。

5.根据权利要求1所述的一种双控机械手，其特征在于，两个所述手爪臂相对的一侧的底部分别固定有金属舟承重限位块，所述金属舟承重限位块上加工有与位于所述金属舟侧壁上方的V形限位槽相配合的V形面。