[发明专利]一种轮轨列车防滑控制方法及系统

权利要求书

1.一种轮轨列车防滑控制方法，其特征在于，包括：

获取列车车头前方的轨道图像，以根据所述轨道图像识别位于轨道上介质的介质种类；

根据所述轨道上介质的介质种类，获取所述轨道的轮轨黏着蠕滑特性曲线，以确定出列车在当前车速下运行时的黏着动力阈值；

根据列车的当前车速和目标速度，确定期望加速度，以获取列车在当前车速下运行的期望动力；

根据所述期望动力与所述黏着动力阈值，确定列车的目标动力，以输出与所述目标动力对应的列车控制指令。

2.根据权利要求1所述的轮轨列车防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述期望动力与所述黏着动力阈值，确定列车的目标动力，包括：

若所述期望动力大于所述黏着动力阈值，则将所述黏着动力阈值设为所述目标动力；

若所述期望动力不大于所述黏着动力阈值，则将所述期望动力设为所述目标动力。

3.根据权利要求1所述的轮轨列车防滑控制方法，其特征在于，所述获取列车车头前方的轨道图像，以根据所述轨道图像识别位于轨道上介质的介质种类，包括：

利用安装于列车车头前方的摄像头实时的获取所述轨道图像；

将所述轨道图像输入至预先训练好的轨道介质识别网络模型，根据所述轨道介质识别网络模型输出的结果，获取与所述轨道图像相对应介质的介质种类；

其中，所述轨道介质识别网络模型是根据带有介质种类标签的轨道样本图像进行训练后获得的。

4.根据权利要求1所述的轮轨列车防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述轨道上介质的介质种类，获取所述轨道的轮轨黏着蠕滑特性曲线，以确定出列车在当前车速下运行时的黏着动力阈值，包括：

在预先存储在列车自动驾驶系统中的轮轨黏着蠕滑特性曲线列表中，查找出与所述轨道上介质的介质种类相对应的轮轨黏着蠕滑特性曲线；

根据所述轮轨黏着蠕滑特性曲线，确定在当前车速下运行时的轨道黏着系数；

根据所述轨道黏着系数和列车的载荷重量，确定所述黏着动力阈值。

5.根据权利要求1所述的轮轨列车防滑控制方法，其特征在于，所述根据列车的当前车速和目标速度，确定期望加速度，以获取列车在当前车速下运行的期望动力，包括：

获取所述列车的当前车速和目标车速之间的误差值；

根据所述误差值，确定所述期望加速度；

根据所述期望加速度结合所述列车在当前车速下的运行环境和运行状态确定所述目标动力。

6.根据权利要求5所述的轮轨列车防滑控制方法，其特征在于，所述根据所述期望加速度结合所述列车在当前车速下的运行环境和运行状态确定所述目标动力，包括：

获取列车在当前车速下的基本运行阻力和坡度阻力；

若所述列车的运行状态为牵引状态，则所述目标动力为目标牵引力，所述目标牵引力的计算公式为：

F_t＝am+f_s+f_z；

若所述列车的运行状态为制动状态，则所述目标动力为目标制动力，所述目标制动力的计算公式为：

F_b＝-(am+f_s+f_z)；

若所述列车的运行状态为惰行状态，则所述目标动力为空，即：

am+f_s+f_z＝0；

其中，a为所述期望加速度，f_s为所述坡度阻力，f_z为所述基本运行阻力，m为列车载荷重量，F_t为所述目标牵引力，F_b为所述目标制动力。

7.根据权利要求1所述的轮轨列车防滑控制方法，其特征在于，所述轨道上介质的介质种类包括：轨道有油渍、轨道有雨水、轨道有落叶或轨道有积雪。