[发明专利]一种基于充电桩的机器人重定位方法及装置

权利要求书

1.一种基于充电桩的机器人重定位方法，其特征在于：包括如下步骤，

1.机器人开始建图，机器人开启激光雷达等深度数据传感器，开始扫描周围环境；

2.检测充电桩，建图的起点设置为充电桩，检测到充电桩后，才开始进行实际的地图建立；

3.在检测到充电桩后将里程计和全局定位复位，且以后每次回到充电桩后，都会将里程计和全局定位复位，以清除误差，恢复定位；

4.引导机器人围绕场景运动，扫描地图数据，通过SLAM算法进行地图的构建；

5.在建图的最后，将机器人引导回充电桩，将扫描地图进行回环匹配，形成一个完成的初始地图，即完成地图扫描；

6.将上一步扫描得到的地图重新加载，并复位里程计和初始定位；

7.机器人在已知地图中进行自主导航；

8.机器人不执行任务或者电量过低时，会根据充电桩红外对射定位，寻找充电桩，并自动对接充电；

9.计算当前充电桩位置和上一次充电桩位置的偏差；

10.如果充电桩的位置偏差小于阈值，则认为充电桩没有移动位置，该误差为是机器人的定位偏差，修正定位偏差；

11.否则认为充电桩的位置发生了偏移，修正充电桩在地图中的数据。

2.一种基于充电桩的机器人重定位装置，其特征在于：采用根据权利要求1所述的一种基于充电桩的机器人重定位方法。