[发明专利]基于双/多基雷达弹体解析定位方法

权利要求书

1.一种基于双/多基雷达弹体解析定位方法，其特征在于，建立弹载双/多基雷达非线性定位方程组，求解和确定弹载双/多基雷达中的接收雷达位置坐标，该方法的步骤包括如下：

(1)建立三维成像坐标系：

以弹载双/多基雷达中接收雷达的星下点作为坐标原点，以接收雷达的飞行方向作为Y轴的正方向，以垂直地面竖直向上的方向作为Z轴的正方向，以与Y轴正方向和Z轴正方向成右手螺旋准则的方向作为X轴的正方向，建立三维成像坐标系；

(2)获取弹载双/多基雷达地距平面的图像：

利用弹载双/多基雷达成像方法，对弹载双/多基雷达波束照射场景进行成像，得到弹载双/多基雷达波束照射场景的地距平面图像；

(3)获取弹载双/多基雷达地距平面图像中的匹配点：

将星载雷达基准图像和弹载双/多基雷达地距平面图像的所有像素点，分别带入到弹载双/多基雷达图像匹配算法中，得到符合图像匹配算法相似性度量要求的弹载双/多基雷达地距平面图像中的Q个匹配点，其中，Q表示星载雷达基准图像与弹载双/多基雷达地距平面图像进行匹配得到的匹配点总数；

(4)按照下式，计算每个匹配点的距离单元总数：

其中，k_i表示弹载双/多基雷达波门采样前沿距离到第i个匹配点的距离单元总数，i表示从匹配点总数中随机选取的三个匹配点的序号，m_i表示弹载双/多基雷达波门采样前沿到第i个匹配点之间的距离，n表示弹载双/多基雷达成像方法中的距离单元长度；

(5)按照下式，计算弹载双/多基雷达的双基距离和：

其中，R_i表示弹载双/多基雷达到第i个匹配点的双基距离和，R₀表示弹载双/多基雷达的波门采样前沿距离，C表示光速，F_s表示弹载双/多基雷达成像方法中的采样频率；

(6)建立弹载双/多基雷达非线性定位方程组：

其中，R₁表示弹载双/多基雷达到第1个匹配点的双基距离和，x_r表示弹载双/多基雷达中接收雷达r在三维成像坐标系中X轴坐标值，x₁表示第1个匹配点在三维成像坐标系中X轴坐标值，y_r表示弹载双/多基雷达中接收雷达r在三维成像坐标系中Y轴坐标值，y₁表示第1个匹配点在三维成像坐标系中Y轴坐标值，z_r表示弹载双/多基雷达中接收雷达r在三维成像坐标系中Z轴坐标值，x_t表示弹载双/多基雷达中发射雷达t在三维成像坐标系中X轴坐标值，y_t表示弹载双/多基雷达中发射雷达t在三维成像坐标系中Y轴坐标值，z_t表示弹载双/多基雷达中发射雷达t在三维成像坐标系中Z轴坐标值，R₂表示弹载双/多基雷达到第2个匹配点的双基距离和，x₂表示第2个匹配点在三维成像坐标系中X轴坐标值，y₂表示第2个匹配点在三维成像坐标系中Y轴坐标值，R₃表示弹载双基雷达到第3个匹配点的双基距离和，x₃表示第3个匹配点在三维成像坐标系中X轴坐标值，y₃表示第3个匹配点在三维成像坐标系中Y轴坐标值；

(7)求解弹载双/多基雷达中的接收雷达位置坐标：

(8)确定弹载双/多基雷达中的接收雷达位置坐标：

(8a)若x_r≥x₃，y_r≥x_r，z_r≥x_r，则弹载双/多基雷达中的接收雷达位置为(x_r1,y_r1,z_r1)，其中，x_r1＝max(x_r)，max(·)表示取最大值操作，y_r1＝max(y_r)，z_r1＝max(z_r)；

(8b)若x_r≥x₃，y_r≥x_r，z_r≤x_r，则弹载双/多基雷达中的接收雷达位置为(x_r1,y_r1,z_r2)，其中，z_r2＝min(z_r)，min(·)表示取最小值操作；

(8c)若x_r≥x₃，y_r≤x_r z_r≥x_r，则弹载双/多基雷达中的接收雷达位置为(x_r1,y_r2,z_r1)，其中，y_r2＝min(y_r)；

(8d)若x_r≥x₃，y_r≤x_r，z_r≤x_r则弹载双/多基雷达中的接收雷达位置为(x_r1,y_r2,z_r2)；

(8e)若x_r≤x₃，y_r≥x_r，z_r≥x_r，则弹载双/多基雷达中的接收雷达位置为(x_r2,y_r1,z_r1)，其中，x_r2＝min(x_r)；

(8f)若x_r≤x₃，y_r≥x_r，z_r≤x_r，则弹载双/多基雷达中的接收雷达位置为(x_r2,y_r1,z_r2)；

(8g)若x_r≤x₃，y_r≤x_r，z_r≥x_r，则弹载双/多基雷达中的接收雷达位置为(x_r2,y_r2,z_r1)；

(8h)若x_r≤x₃，y_r≤x_r，z_r≤x_r，则弹载双/多基雷达中的接收雷达位置为(x_r2,y_r2,z_r2)。