[发明专利]一种具有红外图像避障系统的机器人及其避障方法

权利要求书

1.一种具有红外图像避障系统的机器人，具有机器人本体，以及视觉检测模块，其特征在于，所述视觉检测模块用于拍摄环境中的红外图像图片；还包括对比分析模块，所述对比分析模块用于将所述红外图像图片进行分析后对障碍物进行准确识别与定位。

2.根据权利要求1所述的具有红外图像避障系统的机器人，其特征在于，所述视觉检测模块中的采集图像使用的是红外摄像机。

3.一种利用如权利要求1或2所述的具有红外图像避障系统的机器人进行避障的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

S1通过视觉检测模块的红外摄像机获取红外图，并去除红外图的噪声点；

S2在红外图中进行边缘检测，得到红外图边缘信息的二值图，对红外图边缘信息的二值图进行处理，粗化边缘信息；

S3对粗化边缘信息的红外图进行障碍物标记；

S4采用矩形图标识障碍物区域，得到矩形障碍物区域；

S5矩形障碍区区域深度值的平均值为障碍物的深度值，矩形障碍物区域的像素数量为障碍物所占像素的数量；否则，该区域为非障碍物区域。

4.根据权利要求3所述的检测信息融合的移动机器人障碍物检测方法，其特征在于，所述去除红外图的噪声点包括去毛刺。

5.根据权利要求4所述的检测信息融合的移动机器人障碍物检测方法，其特征在于，所述红外图的去毛刺处理，包括：依次任选红外图中的一个像素点作为中心像素点，计算该中心像素点的8邻域的像素点的平均值，将该平均值作为中心像素点的深度值。