[发明专利]一种雷达多电机自适应同步消隙控制卡及系统

权利要求书

1.一种雷达多电机自适应同步消隙控制卡，其特征在于：包括自适应消隙分配模块，自适应消隙分配模块根据电机和驱动器的电流信息判断电机状态并进行消隙分配，

自适应消隙分配模块的自适应消隙分配方法如下：

电机工作在力矩模式，将多个电机分为两组，第一组中所有电机合成的力矩定为M1，第二组中所有电机合成的力矩定为M2；

根据雷达负载和电机的情况对两组电机进行自适应控制，包括：

在轻负载时，设置力矩M1和力矩M2方向相反；

在重负载时，设置力矩M1和力矩M2方向相同；

当某一组电机中部分电机故障时，该组电机合成的力矩由该组正常工作的电机产生；

当某一组电机的全部电机均发生故障时，将另一组电机分为两组，并按照自适应消隙分配方法进行控制。

2.根据权利要求1所述的雷达多电机自适应同步消隙控制卡，其特征在于：S2中每组中电机的力矩分配为：M＝M1/m，其中，M为该组中每个电机分配的力矩，m为该组中正常工作的电机个数。

3.根据权利要求1所述的雷达多电机自适应同步消隙控制卡，其特征在于：消隙控制卡还包括速度匹配模块、参数配置模块、电流采集模块和速度融合模块，所述速度匹配模块输出的速度经过速度融合模块校正后进入自适应消隙分配模块，自适应消隙分配模块还接收参数配置模块配置的参数、电流采集模块采集的电流，并根据接收的数据产生消隙力矩送至驱动器，再经由驱动器对应的电机驱动雷达天线座转台旋转。

4.根据权利要求3所述的雷达多电机自适应同步消隙控制卡，其特征在于：还包括控制接口模块和过程监控模块，控制接口模块接收外部控制信号并输入至速度匹配模块，过程监控模块监控消隙控制卡中的过程信息并传输至外部显示设备。

5.根据权利要求3所述的雷达多电机自适应同步消隙控制卡，其特征在于：消隙控制卡分别针对雷达天线座的方位运动和俯仰运动过程进行消隙控制，方位运动和俯仰运动过程中的驱动器分别通过消隙控制卡中的现场总线进行速度和电流数据的传输以及消隙力矩的分配。

6.一种雷达多电机自适应同步消隙控制系统，其特征在于：包括如权利要求1-5任一所述的雷达多电机自适应同步消隙控制卡，还包括主控模块，主控模块与消隙控制卡的控制接口相连。

7.根据权利要求6所述的雷达多电机自适应同步消隙控制系统，其特征在于：还包括触摸屏，触摸屏通过过程监控模块与参数配置模块、自适应消隙分配模块、电流采集模块分别进行消隙控制卡中过程信息的数据交换。

8.根据权利要求6所述的雷达多电机自适应同步消隙控制系统，其特征在于：消隙控制卡进行消隙控制的流程如下：

S1，参数配置，通过外置的数字化参数配置采集端口进行参数设置并通过参数配置模块发送至自适应消隙分配模块；

S2，控制接口处理，将控制接口通过现场总线与主控模块连接；

S3，采集负载信息，通过电流采集模块采集方位转台和俯仰转台对应的多个电机和驱动器的电流信息；

S4，根据负载信息判断是否需要进行冗余消隙，若负载信息均正常，则无需进行冗余消隙；若负载信息存在异常，则需要进行冗余消隙，对正常工作的电机进行力矩的自适应分配。