[发明专利]高温危险区域定位方法

权利要求书

1.一种高温危险区域定位方法，其特征在于，包括：

将双目相机和红外相机安装在同一检测装置的云台上，并调成平行光轴；所述双目相机和红外相机随所述云台的转动产生光轴俯仰角和旋转角；

所述红外相机采集红外图像，并根据红外图像确定高温危险区域；采集此时光轴的俯仰角和旋转角；

所述双目相机采集包含所述高温危险区域的双目图像，作为目标区域；

根据所述目标区域和所述高温危险区域，确定所述双目图像的目标感兴趣区域，实现目标分割；

根据目标分割结果计算双目目标中心位置；

根据所述双目目标中心位置计算目标视差；

依据距离-视差模型计算目标距离；

根据所述俯仰角、所述旋转角和所述目标距离计算得到目标坐标值；

根据检测装置的物理坐标和所述目标坐标值计算得到目标的物理位置，实现高温危险区域定位。

2.根据权利要求1所述的高温危险区域定位方法，其特征在于，所述根据所述目标区域和所述高温危险区域，确定所述双目图像的目标感兴趣区域，实现目标分割，包括：

根据所述目标区域和所述高温危险区域，找到目标扩展区域；所述目标扩展区域包含所述目标区域；

根据目标有限集合尺度关系，找出最大目标扩展区域；所述最大目标扩展区域包含所述高温危险区域和所述目标区域；

将所述最大目标扩展区域作为双目图像的目标感兴趣区域，实现目标分割。

3.根据权利要求1所述的高温危险区域定位方法，其特征在于，所述根据目标分割结果计算双目目标中心位置，包括：

根据左目图像的目标感兴趣区域确定I_l确定左目图像的目标感兴趣区域的几何中心坐标(x_cl,y_cl)；

根据右目图像的目标感兴趣区域I_r确定右目图像的目标感兴趣区域的几何中心坐标(x_cr,y_cr)。

4.根据权利要求1所述的高温危险区域定位方法，其特征在于，所述根据所述双目目标中心位置计算目标视差，包括：

根据所述左目图像的目标感兴趣区域的几何中心坐标(x_cl,y_cl)和所述右目图像的目标感兴趣区域的几何中心坐标(x_cr,y_cr)，通过下面的目标视差公式计算得到双目图像目标感兴趣区域的目标视差Δ：

Δ＝sqrt[(x_cl-x_cr)²+(y_cl-y_cr)²]。

5.根据权利要求4所述的高温危险区域定位方法，其特征在于，所述依据距离-视差模型计算目标距离，包括：

根据下面的目标视差分段线性补偿模型计算得到目标距离D：

D＝k_DiΔ+b_Di，Δ∈[Δ_i，Δ_i+1]，i＝0，1，2...，n

其中，Δ为目标视差，k_Di为第Di段线性模型比例系数，b_Di第Di段线性模型的偏差系数，Δ_i为第i段线性模型起始目标视差，Δ_i+1第i段线性模型结束目标视差。

6.根据权利要求1所述的高温危险区域定位方法，其特征在于，所述根据所述俯仰角、所述旋转角和所述目标距离计算得到目标坐标值，包括：

根据所述俯仰角、所述旋转角和所述目标距离，采用下式计算得到目标坐标值(x₁,y₁,z₁)：

其中，D为目标距离，α为俯仰角，β为旋转角。

7.根据权利要求6所述的高温危险区域定位方法，其特征在于，所述根据检测装置的物理坐标和所述目标坐标值计算得到目标的物理位置，实现高温危险区域定位，包括：

设所述检测装置物理坐标为(x₀,y₀,z₀)，根据所述目标坐标值(x₁,y₁,z₁)通过下式计算得到所述目标在物理世界中的坐标(x,y,z)：