[发明专利]一种姿态变换康复机器人

权利要求书

1.一种姿态变换康复机器人，包括机架、起背装置、站立装置和升降扶手装置；其特征在于，所述起背装置安装在机架的中间；站立装置安装在机架的前端，站立装置的站立座板能够与起背装置的座板的槽口配合，站立装置实现坐姿与站姿之间的转换；两个升降扶手装置分别安装在机架的两侧，在姿态转换过程中升降扶手装置能够一起升降；

所述升降扶手装置包括扶手垫板、上滑动轴、一号升降杆、二号升降杆、丝杠轴、扶手底座、下滑动块、上滑动块、扶手电机、前丝杠座和后丝杠座；

所述扶手底座固定在机架上，丝杠轴的两端分别通过前丝杠座和后丝杠座安装在扶手底座上，丝杠轴与两个丝杠座转动连接；扶手电机固定在扶手底座上，扶手电机的输出轴与丝杠轴的一端固连；下滑动块滑动安装在丝杠轴的螺纹部位上，一号升降杆的下端铰接在下滑动块上，上端与扶手垫板的底部铰接；二号升降杆的下端铰接在后丝杠座上，上端与上滑动块铰接，二号升降杆与一号升降杆在中部剪叉；上滑动块滑动安装在上滑动轴上，上滑动轴固定在扶手垫板的底部；当处于躺姿状态时，扶手垫板能够完全盖合在机架的扶手架的开口上。

2.根据权利要求1所述的姿态变换康复机器人，其特征在于，所述站立装置包括站立支撑架、站立座板、站立直线推杆、站立连接杆、站立滑块、站立导轨直线推杆和支撑底座；

所述支撑底座和站立直线导轨均固定在机架的前端，站立支撑架的下端铰接在支撑底座上；站立支撑架的上端与站立座板的一端铰接，站立座板能够与起背装置的座板的槽口配合；站立滑块滑动安装在站立直线导轨上，站立滑块的一端同时与站立导轨直线推杆的伸缩杆的末端固连，站立导轨直线推杆安装机架的底板上；站立连接杆的一端与站立支撑架的中部铰接，另一端与站立滑块的上端铰接；站立直线推杆的伸缩杆的末端与站立座板另一端的底部铰接，站立直线推杆的缸筒与站立连接杆的中部铰接。

3.根据权利要求1所述的姿态变换康复机器人，其特征在于，所述起背装置包括背部支撑板、腰部支撑板、座板、小腿支撑板、腿部直线推杆、背部支撑杆、背部滑块、背部直线推杆和旋转主轴；

所述座板的两侧分别与机架的两个扶手架固连，座板的中部开有用于容纳站立装置的站立座板的槽口；座板的一端的两侧分别铰接有小腿支撑板，座板的另一端与腰部支撑板的一端铰接；腰部支撑板的另一端铰接有背部支撑板；旋转主轴的两端分别与机架的两个扶手架转动连接；背部直线推杆的缸筒固定在座板的底部，背部直线推杆的伸缩杆与背部支撑杆的一端铰接，背部支撑杆同时与旋转主轴固连，背部支撑杆的另一端固定有背部滑块，背部滑块同时滑动安装在背部支撑板背面的背部直线导轨上；每个小腿支撑板的底部分别与各自的腿部直线推杆的缸筒铰接，每个腿部直线推杆的伸缩杆的末端铰接有连接座，连接座同时与旋转主轴固连。