[发明专利]一种对无人驾驶设备的轨迹点验证的方法及装置

说明书

本说明书公开了一种对无人驾驶设备的轨迹点验证的方法及装置，根据获取到的无人驾驶设备当前的定位数据，确定无人驾驶设备当前所处的轨迹点，作为待验证轨迹点，并确定无人驾驶设备基于该定位数据得到待验证轨迹点所采用的定位算法，作为目标定位算法。从无人驾驶设备经过的各历史轨迹点中确定出采用除目标定位算法以外的其他定位算法所定位出的轨迹点，作为参考轨迹点，并根据该参考轨迹点以及待验证轨迹点，确定其他定位算法对目标定位算法的综合评估值，作为目标定位算法对应的综合评估值。根据该综合评估值，验证待验证轨迹点是否为无人驾驶设备当前所处的实际轨迹点，本方法能够对定位出的轨迹点进行有效地验证，从而保证了行驶安全。

技术领域

本说明书涉及无人驾驶领域，尤其涉及一种对无人驾驶设备的轨迹点验证的方法及装置。

背景技术

当前，无人驾驶设备将逐步应用于人们的日常生活，为人们的生活带来更多的便利服务。

为了保证无人驾驶设备的行驶安全，需要使无人驾驶设备能够对自身进行准确的定位。其中，常用的定位方式包括激光雷达定位、视觉定位的方式等。而由于激光雷达定位的定位精度相对较高，所以在实际应用中备受青睐。

然而，外界环境的影响、激光雷达传感器自身的问题可能会导致通过激光雷达定位的方式定位出的结果与实际无人驾驶设备所处的位置偏差较大。而在这种情况下，无人驾驶设备自身往往无法识别出得到的定位结果是不准确的。相应的，若是无人驾驶设备基于不准确的定位结果来进行决策，则很可能会给无人驾驶设备的行驶过程中带来安全隐患。

发明内容

本说明书提供一种对无人驾驶设备的轨迹点验证的方法及装置，以部分的解决现有技术存在的上述问题。

本说明书采用下述技术方案：

本说明书提供了一种对无人驾驶设备的轨迹点验证的方法，包括：

获取无人驾驶设备当前的定位数据，并根据所述定位数据，确定所述无人驾驶设备当前所处的轨迹点，作为待验证轨迹点；

确定所述无人驾驶设备基于所述定位数据得到所述待验证轨迹点所采用的定位算法，作为目标定位算法；

从所述无人驾驶设备经过的各历史轨迹点中确定出采用除所述目标定位算法以外的其他定位算法所定位出的轨迹点，作为参考轨迹点；

根据所述参考轨迹点以及所述待验证轨迹点，确定所述其他定位算法对所述目标定位算法的综合评估值，作为所述目标定位算法对应的综合评估值；

根据所述综合评估值，验证所述待验证轨迹点是否为所述无人驾驶设备当前所处的实际轨迹点。

可选地，从所述无人驾驶设备经过的各历史轨迹点中确定出采用除所述目标定位算法以外的其他定位算法所定位出的轨迹点，作为参考轨迹点，具体包括：

确定所述待验证轨迹点所处的地理区域，作为目标地理区域；

从预先确定出的各地理区域与各算法运行占比的对应关系中，确定所述目标地理区域对应的算法运行占比，一个地理区域对应的算法运行占比用于表示各定位算法在该地理区域中运行的时间占比；

根据所述目标地理区域对应的算法运行占比，从所述无人驾驶设备在位于所述目标地理区域内的各历史轨迹点中确定出采用除所述目标定位算法以外的其他定位算法所定位出的轨迹点，作为参考轨迹点。

可选地，预先确定各地理区域与各算法运行占比之间的对应关系，具体包括：

在预设的定位地图中划分各地理区域；

针对每个地理区域，确定该地理区域的中心点；

根据所述中心点，确定每个定位算法的第一容错度以及第二容错度；