[发明专利]一种用于行动不便人员的移乘机器人

权利要求书

1.一种用于行动不便人员的移乘机器人，包括移动装置、起坐升降椅装置和作业臂装置；所述移动装置的左右两侧对称安装有作业臂装置，起坐升降椅装置安装在移动装置的前侧且位于两个作业臂装置之间；移动装置用于机器人的行走；起坐升降椅装置用于支撑、托举使用者；作业臂装置用于搬运并托住使用者；其特征在于，

所述起坐升降椅装置包括旋转座椅板、固定座椅板、副座椅板、五号步进电机、一号气缸、二号气缸、第一连杆、第二连杆、滑块、气缸支座、滑轨和一号丝杠滑台组；

多个一号丝杠滑台组间隔固定在移动装置的竖直架体的前侧；固定座椅板的一侧与所有一号丝杠滑台组的一号滑台固定连接，一号丝杠滑台组用于实现固定座椅板的升降；旋转座椅板转动安装在固定座椅板上；五号步进电机固定在固定座椅板的底部，五号步进电机的输出轴穿过固定座椅板与旋转座椅板固连，五号步进电机的输出轴能相对于固定座椅板转动；副座椅板能穿过固定座椅板的缺口，与旋转座椅板的缺口配合；第二连杆的上端与副座椅板底部的一端铰接，第二连杆的下端与移动装置的竖直架体的下部铰接；一号气缸的伸缩轴的末端与副座椅板底部的另一端铰接，一号气缸的缸筒的底部与第一连杆的中部铰接；第一连杆的上端与第二连杆的中部铰接，下端与滑块铰接；滑块滑动安装在滑轨上，滑块同时与二号气缸的伸缩轴固连；二号气缸通过气缸支座固定于滑轨上，滑轨固定在移动装置的底座上。

2.根据权利要求1所述的用于行动不便人员的移乘机器人，其特征在于，作业臂装置包括二号丝杠滑台组、肩关节、肘关节、腕关节、上臂、小臂和手掌；所述肩关节包括肩部支座、一号步进电机、肩部转轴和一号电机支座；所述肘关节包括二号步进电机、肘部支座、肘部转轴和二号电机支座；所述小臂包括小臂本体、三号步进电机和三号电机支座；所述腕关节包括四号步进电机、一号带轮、二号带轮、传动带和腕部转轴；

所述肩部支座一侧的上端固定在二号丝杠滑台组的二号滑台上；一号步进电机通过一号电机支座固定在肩部支座的下表面，一号步进电机的输出轴通过轴承座与肩部支座的一侧转动连接；上臂上端的一侧固定在一号步进电机的输出轴上，上臂上端的另一侧固定有肩部转轴，肩部转轴同时通过轴承座与肩部支座的另一侧转动连接；二号步进电机通过二号电机支座固定在上臂的下部，二号步进电机的输出轴通过轴承座与上臂下端的一侧转动连接；肘部支座上端的一侧固定在二号步进电机的输出轴上，肘部支座上端的另一侧固定有肘部转轴，肘部转轴同时通过轴承座与上臂下端的另一侧转动连接；三号步进电机通过三号电机支座固定在肘部支座的内侧，三号步进电机的输出轴垂直于二号步进电机的输出轴，小臂本体的上端固定在三号步进电机的输出轴上；四号步进电机固定在小臂本体的中部，四号步进电机的输出轴通过轴承与小臂本体的一侧转动连接，一号带轮固定在四号步进电机的输出轴上；腕部转轴的两端转动连接在小臂本体下端的两侧，二号带轮固定在腕部转轴上，手掌的一端同时固定在腕部转轴上；传动带套装在一号带轮和二号带轮上。

3.根据权利要求2所述的用于行动不便人员的移乘机器人，其特征在于，上臂包括上臂左夹板、上臂右夹板和支撑柱；上臂左夹板和上臂右夹板通过多个支撑柱固定在一起，上臂左夹板的上端固定在一号步进电机的输出轴上，上臂左夹板的下端与二号步进电机的输出轴转动连接；上臂右夹板的上端固定有肩部转轴，上臂右夹板的下端与肘部转轴转动连接。

4.根据权利要求2所述的用于行动不便人员的移乘机器人，其特征在于，小臂本体包括小臂左夹板、小臂右夹板和固定柱；小臂左夹板和小臂右夹板通过固定柱固定在一起，两个小臂夹板的上端固定在三号步进电机的输出轴上，腕部转轴的两端分别与两个小臂夹板转动连接。

5.根据权利要求4所述的用于行动不便人员的移乘机器人，其特征在于，作业臂装置还包括小臂外壳一、小臂外壳二和上臂外壳；上臂外壳套装在上臂的周向上；小臂外壳一套装在其中一个小臂的小臂左夹板和小臂右夹板上，小臂外壳二套装在另一个小臂的小臂左夹板和小臂右夹板上；小臂外壳二上设有内凹弧面，安装时小臂外壳二的内凹弧面朝向小臂本体的外侧。