[发明专利]一种测试方法及装置

权利要求书

1.一种测试方法，其特征在于，包括：

在预设条件下触发智能驾驶孪生算法，所述智能驾驶孪生算法与智能驾驶算法的算法模型一致，所述智能驾驶孪生算法与所述智能驾驶算法的触发条件不同；

获取实车传感器数据输入车辆模型和实车；

基于所述实车传感器数据，采用所述智能驾驶孪生算法对所述车辆模型进行驱动；

基于所述车辆模型的运行情况和实车情况生成测试结果。

2.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述基于所述实车传感器数据，采用所述智能驾驶孪生算法对所述车辆模型进行驱动，包括：

获取实车的第一定位信息和所述车辆模型的第二定位信息，确定所述第一定位信息和所述第二定位信息的定位差分；

基于所述定位差分确定所述第一定位信息和所述第二定位信息之间的坐标转换参数；

基于所述坐标转换参数，将实车传感器坐标系下检测的目标交通车辆、障碍物、路标和车道线的位置变换到车辆模型传感器坐标系下；

基于所述车辆模型传感器坐标系下的目标交通车辆、障碍物、路标和车道线的位置，采用所述智能驾驶孪生算法对所述车辆模型进行驱动。

3.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述基于所述车辆模型的运行情况和实车情况生成测试结果，包括：

基于所述车辆模型的运行情况和实车情况，判断所述智能驾驶算法驱动的所述车辆模型是否存在异常行为，并确定驾驶员的舒适性数据，所述车辆模型的运行数据包括运行轨迹和动力学信息。

4.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，在所述基于所述车辆模型的运行情况和实车情况生成测试结果之后，还包括：

将所述测试结果和测试过程中的数据上传至服务器。

5.根据权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述在预设条件下触发智能驾驶孪生算法包括：

在驾驶员触发智能驾驶功能，且待测试的功能属于经过仿真测试但未经过实车测试的功能项和/或驾驶员没有启动的功能项时，触发智能驾驶孪生算法；

或，

在驾驶员触发智能驾驶功能，实车传感器检测到周围环境满足测试相应的智能驾驶功能的触发条件，且待测试的功能属于预设功能集合时，触发智能驾驶孪生算法。

6.根据权利要求5所述的测试方法，其特征在于，还包括：

在满足退出条件时，自动退出所述智能驾驶孪生算法。

7.根据权利要求6所述的测试方法，其特征在于，

在所述待测试的功能属于经过仿真测试但未经过实车测试的功能项时，所述退出条件包括：

在所述车辆模型和实车的质心坐标的欧氏距离大于实车传感器感知的功能域半径，其中，所述功能域为所述智能驾驶孪生算法执行所述待测试的功能时实车所处的区域；

在所述待测试的功能属于驾驶员没有启动的功能项时，所述退出条件包括：

在所述车辆模型和实车的质心坐标的欧氏距离大于实车传感器感知的功能域半径；

或，

驾驶员主动开启之前没有启动的所述待测试的功能。

8.根据权利要求1-7任一项所述的测试方法，其特征在于，所述车辆模型为三自由六状态双输入非线性系统。

9.一种测试装置，其特征在于，包括：

算法触发模块，用于在预设条件下触发智能驾驶孪生算法，所述智能驾驶孪生算法与智能驾驶算法的算法模型一致，所述智能驾驶孪生算法与所述智能驾驶算法的触发条件不同；

数据输入模块，用于获取实车传感器数据输入车辆模型和实车；

驱动控制模块，用于基于所述实车传感器数据，采用所述智能驾驶孪生算法对所述车辆模型进行驱动；

结果确定模块，用于基于所述车辆模型的运行情况和实车情况生成测试结果。

10.根据权利要求9所述的测试装置，其特征在于，所述驱动控制模块包括：

信息获取模块，用于获取实车的第一定位信息和所述车辆模型的第二定位信息，确定所述第一定位信息和所述第二定位信息的定位差分；

参数确定模块，用于基于所述定位差分确定所述第一定位信息和所述第二定位信息之间的坐标转换参数；

数据转换模块，用于基于所述坐标转换参数，将实车传感器坐标系下检测的目标交通车辆、障碍物、路标和车道线的位置变换到车辆模型传感器坐标系下；

驱动控制子模块，用于基于所述车辆模型传感器坐标系下的目标交通车辆、障碍物、路标和车道线的位置，采用所述智能驾驶孪生算法对所述车辆模型进行驱动。