[发明专利]一种高效葡萄树自动选择修剪装置

权利要求书

1.一种高效葡萄树自动选择修剪装置，其特征在于，包括可移动底座（1），所述可移动底座（1）上固定设置机箱（2），所述机箱（2）上固定设置机械臂模块（3），所述机械臂模块（3）上固定设置葡萄枝条视觉识别模块（4），所述葡萄枝条视觉识别模块（4）上固定设置末端执行器模块（5），所述可移动底座（1）能够带动整个装置进行移动，通过葡萄枝条视觉识别模块（4）识别周边枝条位置，并通过机械臂带动末端执行器模块（5）到相应的坐标点进行剪枝运动。

2.根据权利要求1所述的一种高效葡萄树自动选择修剪装置，其特征在于，所述可移动底座（1）采用履带轮驱动，所述机箱（2）内设有步进电机，所述步进电机带动履带轮的主动轮转动，再由主动轮带动履带轮运动，从而使可移动底座（1）实现移动。

3.根据权利要求1所述的一种高效葡萄树自动选择修剪装置，其特征在于，所述机械臂模块（3）包括第一立柱（31）、第一导轨滑块（32）、第一滚珠丝杠副（33）、第一导轨（34）、第一底板（35）、皮带轮（36）、皮带（37）、第一步进电机（38）、第二导轨（39）、第二滚珠丝杠副（310）、第二导轨滑块（311）、第二立柱（312）、第二底板（313）、第二步进电机（314）、横板（315）、第三导轨（316）、第三滚珠丝杠副（317）、第三导轨滑块（318）及伸缩气缸（319）；所述第一导轨（34）、第二导轨（39）、第三导轨（316）分别固定设置在第一底板（35）、第二底板（313）、横板（315）上，所述第一立柱（31）、第二立柱（312）分别固定在第一底板（35）、第二底板（313）上，所述横板（315）与第一立柱（31）及第二立柱（312）固定连接，所述第一导轨滑块（32）配合设置在第一导轨（34）上，所述第二导轨滑块（311）配合设置在第二导轨（39）上，所述第三导轨滑块（318）配合设置在第三导轨（316）上；所述第一滚珠丝杠副（33）及第二滚珠丝杠副（310）上分别设有皮带轮（36），所述皮带轮（36）之间设有皮带（37），所述第一步进电机（38）与皮带轮（36）传动连接；所述第二步进电机（314）与第三滚珠丝杠副（317）传动连接；所述伸缩气缸（319）固定第三导轨滑块（318）上。

4.根据权利要求3所述的一种高效葡萄树自动选择修剪装置，其特征在于，所述葡萄枝条视觉识别模块（4）包括第一CCD工业摄像机（41）、第一摄像机支撑架（42）、第二CCD工业摄像机（43）及第二摄像机支撑架（44），所述第一摄像机支撑架（42）及第二摄像机支撑架（44）固定在伸缩气缸（319）上，所述第一CCD工业摄像机（41）、第二CCD工业摄像机（43）分别固定在第一摄像机支撑架（42）、第二摄像机支撑架（44）上。

5.根据权利要求1所述的一种高效葡萄树自动选择修剪装置，其特征在于，所述末端执行器模块（5）包括三相异步电机（51）、电机齿轮（52）、右传动齿轮（53）、左传动齿轮（54）、右连杆机构（55）、左连杆机构（56）、左刀片机构（57）及右刀片机构（58），所述右传动齿轮（53）与电机齿轮（52）相啮合，所述左传动齿轮（54）与右传动齿轮（53）相啮合，所述右连杆机构（55）、左连杆机构（56）分别与左刀片机构（57）、右刀片机构（58）相连。