[发明专利]毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定方法和装置

说明书

本申请涉及一种毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定方法和装置，包括：将毫米波点云数据对应的点云映射到图像上得到毫米波映射点云，将激光点云数据对应的点云映射到图像上得到激光映射点云。再分别计算标定物在图像上的毫米波点云目标框和激光点云目标框分别与图像识别目标框之间的重叠面积。基于重叠面积调整第一初始联合标定参数、第二初始联合标定参数，直到重叠面积满足预设阈值，输出调整后的第一及第二联合标定参数作为毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定的目标联合标定参数。通过毫米波雷达、激光雷达与相机进行自标定，不需要使用特定标定物，避免了浪费人力物力，因为不需要使用特定标定物就也提高可复用性。

技术领域

本申请涉及相机标定技术领域，特别是涉及一种毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定方法和装置。

背景技术

随着自动驾驶或无人驾驶技术的不断发展，自动驾驶或无人驾驶将逐渐步入人们的日常生活中，为人们的生活带来便利。其中，自动驾驶或无人驾驶技术所面临的核心问题是：车辆的视觉感知能力不足，无法形成对整体道路交通坏境的全面感知，使得车辆行驶安全性得不到全面保障。

近些年出现了通过毫米波雷达、激光雷达与相机一起来提高车辆的视觉感知能力的方案，但是采用传统方法在对毫米波雷达、激光雷达与相机进行标定时，都需要基于特定标定物来进行标定，浪费人力物力，且可复用性不强。

发明内容

本申请实施例提供一种毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定方法、装置，可以避免浪费人力物力，提高标定过程的可复用性。

一种毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定方法，包括：

获取同一时刻、同一场景下采集的图像、毫米波点云数据及激光点云数据；

根据所述毫米波雷达相对于所述相机的第一初始联合标定参数，将所述毫米波点云数据对应的点云映射到所述图像上得到毫米波映射点云，根据所述激光雷达相对于所述相机的第二初始联合标定参数，将所述激光点云数据对应的点云映射到所述图像上得到激光映射点云；

计算标定物在所述图像上的毫米波点云目标框和激光点云目标框分别与图像识别目标框之间的重叠面积，所述标定物为所述相机和所述毫米波雷达重叠检测区域中的至少一个目标；

基于各标定物对应的所述重叠面积调整所述第一初始联合标定参数、所述第二初始联合标定参数，直到所述重叠面积满足预设阈值，将所述调整后的第一联合标定参数及第二联合标定参数作为所述毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定的目标联合标定参数。

一种毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定装置，包括：

数据采集模块，用于获取同一时刻、同一场景下采集的图像、毫米波点云数据及激光点云数据；

点云映射模块，用于根据所述毫米波雷达相对于所述相机的第一初始联合标定参数，将所述毫米波点云数据对应的点云映射到所述图像上得到毫米波映射点云，以及根据所述激光雷达相对于所述相机的第二初始联合标定参数，将所述激光点云数据对应的点云映射到所述图像上得到激光映射点云；

重叠面积计算模块，用于计算标定物在所述图像上的毫米波点云目标框和激光点云目标框分别与图像识别目标框之间的重叠面积，所述标定物为所述相机和所述毫米波雷达重叠检测区域中的至少一个目标；

目标联合标定参数输出模块，用于基于各标定物对应的所述重叠面积调整所述第一初始联合标定参数、所述第二初始联合标定参数，直到所述重叠面积满足预设阈值，将调整后的第一联合标定参数及第二联合标定参数作为所述毫米波雷达、激光雷达与相机联合标定的目标联合标定参数。

一种服务器，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上方法的步骤。