[发明专利]机械手

说明书

本发明的目的在于提供一种能够减小反向驱动带来的影响的机械手。机械手(100)具有组装有马达(38)及减速机(6)的关节(40)，该机械手具有：获取机构，获取与马达(38)的旋转相关的信息；及控制机构，根据获取机构所获取的信息，检测处施加有外力的情况，并执行退避动作。减速机(6)具有平行轴齿轮机构(8)及偏心摆动型齿轮机构(10)，平行轴齿轮机构(8)的输出旋转输入到偏心摆动型齿轮机构(10)。偏心摆动型齿轮机构(10)为偏心体轴(12)配置于内齿轮(16)的轴心上的中心曲柄式，且其减速比为35以下。

本申请主张基于2019年8月21日申请的日本专利申请第2019-151531号的优先权。该日本申请的全部内容通过参考而援用于本说明书中。

技术领域

本发明涉及一种机械手。

背景技术

已知有一种具有多个关节的机械手。专利文献1中记载有根据外力进行退避动作的机械手。专利文献1中记载的机械手检测作用于机械手的外力，并在该检测外力大于第1阈值时，使机械手进行退避动作，在退避动作后的检测外力的变动小于第2阈值时，停止退避动作。

专利文献1：日本专利第6034895号公报

如专利文献1，在减速机的输出侧设置外力传感器时，外力传感器的价格昂贵，在成本方面不利。

发明内容

本发明是鉴于这种课题而完成的，其目的在于提供一种不依赖于减速机的输出侧的外力传感器即可应对外力的机械手。

为了解决上述课题，本发明的一种实施方式的机械手具有组装有马达及减速机的关节，该机械手具有：获取机构，获取与马达的旋转相关的信息；及控制机构，根据获取机构所获取的信息，检测处施加有外力的情况，并执行退避动作。减速机具有平行轴齿轮机构及偏心摆动型齿轮机构，平行轴齿轮机构的输出旋转输入到偏心摆动型齿轮机构。偏心摆动型齿轮机构为偏心体轴配置于内齿轮的轴心上的中心曲柄式，且其减速比为35以下。

另外，以上构成要件的任意组合或将本发明的构成要件或表述在方法、系统等之间互相替换的方式也作为本发明的方式而有效。

根据本发明，能够提供一种不依赖于减速机的输出侧的外力传感器即可应对外力的机械手。

附图说明

图1是概略地表示实施方式所涉及的机械手的侧视图。

图2是表示图1的机械手的减速机的侧剖视图。

图3是概略地表示图1的机械手的框图。

图4是表示偏心摆动型齿轮机构的减速比与效率之间的关系的图表。

图中：6-减速机，8-平行轴齿轮机构，10-偏心摆动型齿轮机构，12-偏心体轴，14-外齿轮，14a-外齿，16-内齿轮，16a-内齿，38-马达，40-关节，42-臂，52-获取部，54-控制部，54c-外力检测部，100-机械手。

具体实施方式

本发明人等对具有组装有马达及减速机的关节的机械手进行了研究，并获得了以下见解。

在机械手的关节中，若马达的旋转驱动力输入于减速机的输入轴，则减速机的输出部件以规定的减速比进行减速旋转，使得与输出部件连结的臂以关节的轴心为中心进行旋转。若通过直接示教等而外力从臂施加到关节，则关节的减速机被反向驱动。若被反向驱动，则反向驱动转矩从减速机的输出侧传递至输入侧。该反向驱动转矩对减速机的内部机构施加过大的应力(负荷)，有时会使其内部机构受损。研究结果发现，若减速机的传递效率高，则施加于减速机的内部机构的应力(负荷)小，反向驱动不易造成损伤。