[发明专利]行人检测方法、装置、电子设备和存储介质

说明书

本发明实施例公开了一种行人检测方法、装置、电子设备和存储介质，行人检测方法包括：获取检测区域的彩色图像和深度图像；根据所述深度图像生成点云数据；根据所述点云数据、所述深度图像和所述彩色图像生成所述检测区域的特征张量；将所述特征张量输入预先训练的行人检测模型中获得所述检测区域的行人检测信息。本发明实施例由点云数据、深度图像和彩色图像生成检测区域的特征张量来检测行人，实现了通过深度图像和点云数据中包含的三维空间信息来进行行人检测，既能够提高行人检测的准确性，又能够获得诸如行人高度等更为准确的行人检测结果，从而可以根据行人检测结果实现更为精细的设备控制。

技术领域

本发明实施例涉及行人检测技术领域，尤其涉及一种行人检测方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着监控和网络技术的发展，行人检测技术广泛应用于不同场所，在有些场所中，需要通过行人检测结果来进行相关设备的控制或者对行人行为进行分析，例如通过检测到行人实现自动门控制、地铁进出站闸机控制、行人尾随分析等。

在现有行人检测中，多用红外行人检测技术，即通过红外设备感应检测区域以检测出有行人在检测区域内，然而，在非行人的物体的辐射温度接近行人时，红外行人检测容易出现误检的可能性高，行人检测结果不准确，再者，红外行人检测仅能检测到有无行人，无法获得行人高度等更多维度的信息，行人检测结果的应用受限。

发明内容

本发明实施例提供一种行人检测方法、装置、电子设备和存储介质，以解决现有技术中红外行人检测检测准确率低、获得的行人检测数据匮乏导致行人检测数据应用受限的问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种行人检测方法，包括：

获取检测区域的彩色图像和深度图像；

根据所述深度图像生成点云数据；

根据所述点云数据、所述深度图像和所述彩色图像生成所述检测区域的特征张量；

将所述特征张量输入预先训练的行人检测模型中获得所述检测区域的行人检测信息。

第二方面，本发明实施例提供了一种行人检测装置，包括：

图像获取模块，用于获取检测区域的彩色图像和深度图像；

点云数据生成模块，用于根据所述深度图像生成点云数据；

特征张量生成模块，用于根据所述点云数据、所述深度图像和所述彩色图像生成所述检测区域的特征张量；

特征张量输入模块，用于将所述特征张量输入预先训练的行人检测模型中获得所述检测区域的行人检测信息。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任一实施例所述的行人检测方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本发明任一实施例所述的行人检测方法。

本发明实施例通过获取检测区域的彩色图像和深度图像，并根据深度图像生成点云数据，根据点云数据、深度图像和彩色图像生成检测区域的特征张量，将特征张量输入预先训练的行人检测模型中获得检测区域的行人检测信息。由于通过获取到的深度图像生成点云数据，由点云数据、深度图像和彩色图像生成检测区域的特征张量来检测行人，实现了通过深度图像和点云数据中包含的三维空间信息来进行行人检测，既能够提高行人检测的准确性，又能够获得诸如行人高度等多维度的检测结果，从而可以根据检测结果实现多方面的应用。

附图说明