[发明专利]联合标定参数的精度评估方法和装置、服务器、计算机可读存储介质

说明书

本申请涉及一种联合标定参数的精度评估方法和装置、服务器、计算机可读存储介质，包括：根据激光雷达相对于相机的待评估联合标定参数，将激光点云数据对应的点云映射到图像上得到映射点云。再计算同一目标在图像上的激光点云目标框与图像识别目标框之间的重叠面积，通过重叠面积对激光雷达相对于相机的待评估联合标定参数进行精度评估。因为重叠面积越大，则说明激光点云数据对应的点云与相机所拍摄的图像在空间上对齐的准确率越高，即说明待评估联合标定参数的准确性越高。因此，采用该联合标定参数的精度评估方法不需要通过人眼来判断，提高了对联合标定参数进行精度评估的效率，避免浪费人力物力。

技术领域

本申请涉及相机标定技术领域，特别是涉及一种联合标定参数的精度评估方法和装置、服务器、计算机可读存储介质。

背景技术

随着自动驾驶或无人驾驶技术的不断发展，自动驾驶或无人驾驶将逐渐步入人们的日常生活中，为人们的生活带来便利。其中，自动驾驶或无人驾驶技术所面临的核心问题是：车辆的视觉感知能力不足，无法形成对整体道路交通坏境的全面感知，使得车辆行驶安全性得不到全面保障。

近些年出现了通过激光雷达与相机一起来提高车辆的视觉感知能力的方案。显然，在这个方案里激光雷达与相机联合标定所得的标定结果的精度，对于后续激光点云数据与图像数据的准确融合至关重要。传统方法中，对标定结果的精度进行评估主要是通过激光点云边缘和图像边缘的重合度来进行评估。若激光点云边缘和图像边缘两者的重合度较好，则证明标定结果的精度高；反之，若出现错位现象，则说明标定结果存在误差，需要重新进行标定优化。

传统的精度评估方式往往需要用人眼来判断激光点云边缘和图像边缘的重合度，显然采用人眼判断的方式容易受主观意识的影响并且效率较低，严重浪费人力物力。

发明内容

本申请实施例提供一种联合标定参数的精度评估方法、装置、服务器、计算机可读存储介质，可以提高精度评估的效率，避免浪费人力物力。

一种联合标定参数的精度评估方法，包括：

获取同一时刻、同一场景下采集的图像和激光点云数据，所述图像为通过相机拍摄得到，所述激光点云数据为通过激光雷达采集得到；

根据所述激光雷达相对于所述相机的待评估联合标定参数，将所述激光点云数据对应的点云映射到所述图像上得到映射点云；

计算同一目标在所述图像上的激光点云目标框与图像识别目标框之间的重叠面积；

通过所述重叠面积对所述激光雷达相对于所述相机的待评估联合标定参数进行精度评估。

一种联合标定参数的精度评估装置，包括：

数据采集模块，用于获取同一时刻、同一场景下采集的图像和激光点云数据，所述图像为通过相机拍摄得到，所述激光点云数据为通过激光雷达采集得到；

点云映射模块，用于根据所述激光雷达相对于所述相机的待评估联合标定参数，将所述激光点云数据对应的点云映射到所述图像上得到映射点云；

重叠面积计算模块，用于计算同一目标在所述图像上的激光点云目标框与图像识别目标框之间的重叠面积；

精度评估模块，用于通过所述重叠面积对所述激光雷达相对于所述相机的待评估联合标定参数进行精度评估。

一种服务器，包括存储器及处理器，所述存储器中储存有计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如上方法的步骤。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上方法的步骤。