[发明专利]毫米波雷达与相机联合标定方法和装置、服务器、计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种毫米波雷达与相机联合标定方法，其特征在于，包括：

获取同一时刻、同一场景下采集的图像和毫米波点云数据；

根据相机的内参矩阵、毫米波雷达相对于所述相机的初始联合标定参数，将所述毫米波点云数据对应的点云映射到所述图像上得到映射点云；

计算标定物在所述图像上的点云目标框与图像识别目标框之间的重叠面积，所述标定物为所述相机和所述毫米波雷达重叠检测区域中的至少一个目标，所述点云目标框为基于所述映射点云中的标定物在所述图像上绘制的目标框，所述图像识别目标框为对所述图像进行图像识别所得的所述标定物的目标框；

基于各标定物对应的所述重叠面积调整所述初始联合标定参数直到所述重叠面积满足预设阈值，输出调整后的联合标定参数作为所述毫米波雷达相对于所述相机的目标联合标定参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述毫米波雷达在球坐标系中的坐标转换为所述毫米波雷达在世界坐标系中的坐标；

将所述相机在相机坐标系中的坐标转换为所述相机在所述世界坐标系中的坐标；

根据所述毫米波雷达在所述世界坐标系中的坐标、所述相机在所述世界坐标系中的坐标，计算所述毫米波雷达相对于所述相机的初始联合标定参数。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述相机的内参矩阵、所述毫米波雷达相对于所述相机的初始联合标定参数，将所述毫米波点云数据对应的点云映射到所述图像上得到映射点云，包括：

计算所述相机的内参矩阵、所述相机的畸变系数；

将所述毫米波点云数据在球坐标系中的坐标，转换为在世界坐标系中的坐标；

将所述相机的内参矩阵、所述相机的畸变系数、所述毫米波雷达相对于所述相机的初始联合标定参数及所述毫米波点云数据在世界坐标系中的坐标输入至透射变换矩阵，计算所述毫米波点云数据对应的点云在像素坐标系中的坐标；

从所述图像上提取所述点云在像素坐标系中的坐标处的像素点，作为映射点云。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在所述计算标定物在所述图像上的点云目标框与图像识别目标框之间的重叠面积之前，还包括：

针对所述图像上的每个标定物，在所述图像上以所述映射点云为中心，以预设尺寸绘制点云目标框；

对所述图像进行图像识别得到图像识别目标框；

获取标定物在所述图像上的点云目标框与图像识别目标框。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述基于各标定物对应的所述重叠面积调整所述初始联合标定参数直到所述重叠面积满足预设阈值，输出调整后的联合标定参数作为所述毫米波雷达相对于所述相机的目标联合标定参数，包括：

基于各标定物对应的所述重叠面积构建目标函数，通过所述目标函数调整所述初始联合标定参数直到所述目标函数的值满足预设阈值，输出调整后的联合标定参数作为所述毫米波雷达相对于相机的目标联合标定参数。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，基于各标定物对应的所述重叠面积构建目标函数，包括：

计算各标定物对应的重叠面积与点云目标框或图像识别框的面积的比值；

对各个标定物对应的比值计算均值、方差或标准差；

基于所述均值、方差或标准差构建目标函数。

7.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述通过所述目标函数调整所述初始联合标定参数直到所述目标函数的值满足预设阈值，输出调整后的联合标定参数作为所述毫米波雷达相对于相机的目标联合标定参数，包括：

采用梯度下降算法计算所述目标函数的值；

根据所述目标函数的值调整所述初始联合标定参数直到所述目标函数的值满足预设阈值，输出调整后的联合标定参数作为所述毫米波雷达相对于相机的目标联合标定参数。

8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述毫米波雷达及所述相机调整至预设角度，并固定所述毫米波雷达及所述相机之间的相对位置。