[发明专利]与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置及方法

说明书

本发明提供一种与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，包括：连接固定座、结构爪、偏心轮、芯轴、推动装置、推架、开关板；其中，连接固定座与六轴机器人的六轴法兰盘螺栓连接固定；结构爪呈对称固定在连接固定座的左下方和右下方；每个结构爪开设有贯通腔，每个贯通腔内通过芯轴安装有一个偏心轮；偏心轮的内侧边缘与芯轴的距离大于偏心轮的外侧边缘与芯轴的距离；每个偏心轮上固定一个开关板，开关板的末端伸出结构爪外侧面；每个结构爪外侧面的上端部均固定有一个推动装置，推动装置的推杆沿竖直方向作伸缩运动；每个推杆的端部均固定有一个推架，推架由推杆带动上下移动，推动开关板带动偏心轮旋转。本发明实现了提高了自动化取料。

技术领域

本发明涉及冶金自动化设备技术领域，特别涉及一种与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置及方料自动抓取方法。

背景技术

目前，国内钢铁领域轧制环节中，现场方料的取样主要由人工完成，现场环境温度高，设备交叉作业，同时取样的长短不一。在需要进行取样时，人工利用杠杆原理去抓取，操作危险，劳动强度较大。受空间限制，采用机器人配合抓取装置是目前可行的办法之一，因此，目前急需一种可以用在机器人上抓取装置。

发明内容

本发明是为了解决上述问题而进行的，目的在于提供一种与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置及方料自动抓取方法。

本发明提供的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置，其特征在于，包括：连接固定座、结构爪、偏心轮、芯轴、推动装置、推架、开关板；其中，连接固定座上开设有法兰连接孔，连接固定座通过法兰连接孔与六轴机器人的六轴法兰盘螺栓连接固定；结构爪的数量为至少二个，呈对称固定在连接固定座的左下方和右下方；每个结构爪开设有从结构爪外侧面贯穿至结构爪内侧面的贯通腔，每个贯通腔内通过一个芯轴安装有一个偏心轮；偏心轮具有靠近结构爪内侧面的内侧边缘以及靠近结构爪外侧面的外侧边缘，偏心轮的内侧边缘凸出于结构爪内侧面，且偏心轮的内侧边缘与芯轴的距离大于偏心轮的外侧边缘与芯轴的距离；每个偏心轮的上端部固定一个开关板，开关板的末端伸出结构爪外侧面；每个结构爪外侧面的上端部均固定有一个推动装置，推动装置的推杆沿竖直方向作伸缩运动；每个推杆的端部均固定有一个推架，推架由推杆带动作沿竖直方向上下移动，推动开关板带动偏心轮旋转。

在本发明提供的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置中，还具有这样的特征：其中，每个结构爪从上至下开设有二个贯通腔。

在本发明提供的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置中，还具有这样的特征：其中，偏心轮的内侧边缘设置为锯齿状。

在本发明提供的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置中，还具有这样的特征：其中，推动装置为气缸，六轴机器人为带有压缩空气气源的六轴机器人，气缸与六轴机器人的压缩空气气源相连通。

在本发明提供的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置中，还具有这样的特征：其中，推动装置为电动推杆。

在本发明提供的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置中，还具有这样的特征：其中，结构爪的数量为2n个，n为≥1的自然数，2n个结构爪呈对称固定在连接固定座的左下方和右下方。

在本发明提供的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置中，还具有这样的特征：其中，结构爪外侧面还设置有保护边缘。

本发明还提供一种方料自动取样方法，采用上述的与六轴机器人配合使用的偏心轮式自锁抓取装置进行，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，控制六轴机器人带动偏心轮式自锁抓取装置从方料的正上方向下移动夹取方料；步骤二，当方料进入到左右两侧的结构爪之间后，控制六轴机器人带动偏心轮式自锁抓取装置连同方料提升并传送到最终平台；步骤三，当方料与平台接触后，控制推动装置的推杆移动推动开关板带动偏心轮旋转，从而松开方料，完成卸料。