[发明专利]手术机器人终端

说明书

本发明提供了一种手术机器人终端，所述手术机器人终端包括可移动的基座和悬吊机构，悬吊机构设置于立柱的悬吊端和调整臂的近端之间；其中，所述基座的水平位置移动弥补了机械臂(特别是调整臂)调整范围受限，无需额外添加部件至屋顶就可以实现手术机器人终端调整于任意工作位置，简化了手术机器人终端的总体结构和质量，使其更加的符合医疗机器人轻量化、结构简洁化的需求；悬吊机构的设置，不仅扩大了机械臂的运动范围，可以较好避免了机械臂之间的运动干涉，增强了机器人终端的调整能力。

本申请为申请号201711445629.7专利申请的分案申请

技术领域

本发明涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术机器人终端。

背景技术

微创伤手术由于其创伤小、恢复快等优点被越来越多的患者所接受，越来越多的手术模式都由传统的开放式手术慢慢的发展到微创伤手术，且相应的手术工具也从早期的手术钳、手术刀等慢慢的发展到了现在的手术机械臂、手术机器人等。

随着机器人技术的快速发展，各种具有特色的机器人不断地涌现，从最初的单臂机器人，到现在的双臂协作机器人和多臂机器人；多臂机器人能更好的实现医生双手的主从式操作，从端即是多机械臂的机器人终端，多机械臂可以实现较多的手术，但是其结构也直接影响到了手术机器人终端的性能。

医疗机器人不同于传统的工业机器人，其必须具备良好的人机协作关系，即机器人的多条机械臂的运动与医生实际操作手术时的运动要高度的吻合，为了形成这一效果，需要是在手术钳对机器人和患者的相对位置进行精准的调控。

针对上述的手术机器人终端的调整的功能需求，目前的手术机器人终端还存在着以下问题：

(1)机械臂的调整受限；专利文献CN102579133A提出了一种手术机器人终端，可通过顶端的悬吊盘来调节机械臂的整体朝向，使其更适合手术位置，但是该专利更趋向于将悬吊盘至于屋顶进行悬挂，只能通过调整病床来实现机械臂更好的手术位置。

(2)调整臂的范围有限；将机械臂置于病床上将很大程度的限制机械臂的运动范围，而固定机械臂之间的相对位置也会限制其运动的能力；达芬奇手术机器人采用的顶端悬吊式的结构可以实现机械臂的整体调整，但是固定了机械臂的相对位置、约束了调整的范围，使得机器人终端的调整能力受限。

发明内容

本发明的目的在于提供一种手术机器人终端，以解决现有技术中手术机器人终端存在的问题。

为解决上述技术问题，本发明提供一种手术机器人终端，所述手术机器人终端包括：

可移动的基座；

悬吊机构；

立柱，所述立柱的基座端与所述基座固定连接，所述立柱的悬吊端位于所述基座的上方，并与所述悬吊机构转动连接；以及

多个机械臂，每个机械臂包括一调整臂和一工具臂，所述调整臂的近端与所述悬吊机构连接，所述调整臂的远端与所述工具臂连接，所述工具臂的远端与一手术器械连接，所述工具臂用于驱使所述手术器械绕一不动点运动，所述调整臂用于调整所述不动点的空间位置；

所述立柱包括一竖直运动关节，用于调整所述不动点相对于所述基座的高度。

可选的，在所述的手术机器人终端中，所述悬吊机构包括至少两个悬吊盘，每个悬吊盘的上端与所述立柱的悬吊端连接，下端与至少一个调整臂连接。

可选的，在所述的手术机器人终端中，所述悬吊机构包括：

一主悬吊盘，所述主悬吊盘的上端与所述立柱的悬吊端转动连接；以及

至少两个从悬吊盘，均与所述主悬吊盘的下端转动连接，所述至少两个从悬吊盘的下端与所述调整臂连接。