[发明专利]一种主被动复合模式的四足越障机器人有效
| 申请号： | 202010846258.9 | 申请日： | 2020-08-21 |
| 公开（公告）号： | CN111942493B | 公开（公告）日： | 2021-05-25 |
| 发明（设计）人： | 班书昊;李晓艳;何云松 | 申请（专利权）人： | 常州大学 |
| 主分类号： | B62D57/028 | 分类号： | B62D57/028 |
| 代理公司： | 南京天翼专利代理有限责任公司 32112 | 代理人： | 周建武 |
| 地址： | 213164 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 被动 复合 模式 越障 机器人 | ||
1.一种主被动复合模式的四足越障机器人，包括机器躯体(1)，分别固定装设于所述机器躯体(1)前部、后部的两组复合前腿和两组复合后腿，其特征在于：
两组所述复合前腿分别装设于所述机器躯体(1)的左右两侧，结构完全相同，均包括固定装设于所述机器躯体(1)上的前足大腿(21)，由L型折杆组成的前足小腿(22)，固定装设于所述前足大腿(21)上的越障电机(41)，装设于所述越障电机(41)输出轴上的越障主动轮(42)，固定装设于所述前足小腿(22)上与所述越障主动轮(42)啮合传动的越障从动轮(43)，固定装设于所述前足小腿(22)上的前进电机(44)，固定装设于所述前进电机(44)输出轴上的前进主动轮(45)，转动装设于所述前足小腿(22)上且位于所述前进主动轮(45)前后两侧的组合齿轮A(23)和组合齿轮B(24)，分别转动装设于所述前足小腿(22)两端的组合滚轮A(25)和组合滚轮B(26)，链条A(27)和链条B(28)；
所述前足小腿(22)与所述前足大腿(21)的末端铰接装设，铰接点为所述越障从动轮(43)的圆心；所述组合齿轮A(23)和组合齿轮B(24)结构完全相同，均由同轴同步转动的齿轮A和齿轮B组成，所述齿轮A与所述前进主动轮(45)外啮合传动；
所述组合滚轮A(25)和组合滚轮B(26)结构完全相同，均由同轴同步转动的齿轮C和滚轮C组成；
所述组合齿轮A(23)中的所述齿轮B与所述组合滚轮B(26)中的所述齿轮C采用所述链条A(27)相连；所述组合齿轮B(24)中的所述齿轮B与所述组合滚轮A(25)中的所述齿轮C采用所述链条B(28)传动连接；
两组所述复合后腿分别装设于所述机器躯体(1)的左右两侧，结构完全相同，均包括固定装设于所述机器躯体(1)上的后足大腿(31)，铰接装设于所述后足大腿(31)末端的后足小腿(32)，两端分别与所述后足大腿(31)、所述后足小腿(32)相连的扭转螺旋弹簧(33)，转动装设于所述后足小腿(32)下端的滚轮A(36)，至少三个转动装设于所述后足小腿(32)前侧的滚轮B(37)，固定装设于所述后足大腿(31)上的支架板(34)，装设于所述支架板(34)上的电磁铁(35)；所述后足小腿(32)沿铅垂方向设有销轴孔，所述电磁铁(35)上固定装设有可沿铅垂方向插入或退出所述销轴孔的销轴。
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