[发明专利]一种智能定位自动装车系统及其控制方法

权利要求书

1.一种智能定位自动装车系统，其特征在于，包括：

主平台；

移动平台，所述移动平台包括支撑主体、设置于所述支撑主体顶面的传送机构、设置于所述支撑主体底面的若干平台滚轮和平台驱动装置，所述若干平台滚轮分别滚动放置于所述主平台的顶面，所述平台驱动装置用于驱动所述移动平台在所述主平台顶面沿车厢深度方向移动；

主平台调整装置，所述主平台调整装置包括横向调整机构和纵向调整机构，所述横向调整机构用于驱动所述主平台在车厢的宽度方向上移动，所述纵向调整机构用于驱动所述主平台在车厢的高度方向上移动；

车厢调整装置，所述车厢调整装置设置于车厢下方，用于驱动车厢在宽度方向上移动；

摄像头，所述摄像头设置于所述主平台与车厢之间朝向所述移动平台与车厢门；

控制模块，所述摄像头、横向调整机构、纵向调整机构、车厢调整装置、传送机构和平台驱动装置分别与所述控制模块通信连接。

2.根据权利要求1所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，还包括连接翻板，所述连接翻板摆动设置于所述主平台朝向车厢的一端。

3.根据权利要求1所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，所述移动平台的前端具有向地面倾斜的斜面。

4.根据权利要求1所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，所述主平台的顶面具有若干沟槽，所述移动平台的底面具有若干凸块，所述若干凸块分别滑动设置于所述若干沟槽中。

5.根据权利要求1所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，所述车厢调整装置包括升降底座、车厢托板和车厢驱动装置，所述升降底座可升降的设置于地面上，所述车厢托板可沿车厢宽度方向移动地设置于所述升降底座的顶面，所述车厢驱动装置用于驱动所述车厢托板沿车厢宽度方向移动。

6.根据权利要求1所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，所述横向调整机构包括前、后支柱和前、后横向驱动装置，所述前、后支柱的上端分别与所述主平台前、后端的底面固接，所述前、后支柱的下端分别可沿车厢宽度方向移动地设置于地面上，所述前、后横向驱动装置分别用于驱动所述前、后支柱沿车厢宽度方向移动。

7.根据权利要求6所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，所述纵向调整机构包括若干伸缩顶杆，所述若干伸缩顶杆的伸缩端分别与所述主平台的底面固接，所述若干伸缩顶杆的固定端的底面分别可沿车厢宽度方向移动地设置于地面上。

8.根据权利要求5所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，还包括车厢稳定装置，所述车厢稳定装置包括稳定杆，所述稳定杆的一端与车厢前端底面接触，所述稳定杆的另一端与地面接触，所述车厢稳定装置设置于车厢前端的下方，所述车厢调整装置设置于车厢后端的下方，所述升降底座升起时所述车厢托板托住车厢的后端，所述稳定杆用于托住车厢的前端，使车厢受压时高度不降低。

9.根据权利要求1－8任一项所述的智能定位自动装车系统，其特征在于，所述传送机构包括链条和链板，所述链条的销轴延伸出托板构成插轴，所述链板的端部具有插孔，所述插轴插装于所述插孔中。

10.一种用于控制如权利要求1所述的智能定位自动装车系统的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1、使用所述摄像头识别车厢与所述移动平台之间的横向差值和高度差值；

S2、使用所述控制模块根据所述横向差值控制所述车厢调整装置和所述横向调整机构分别驱动所述主平台和车厢沿车厢宽度方向移动消除所述横向差值，同时使用所述控制模块根据所述高度差值控制所述纵向调整机构驱动所述主平台升降消除所述高度差值；

S3、使用所述控制模块控制所述平台驱动装置驱动所述移动平台沿车厢深度方向移动一定距离使所述移动平台的端部位于车厢的最深处；

S4、使用所述控制模块控制所述传送机构向车厢深处传送，同时使用所述控制模块控制所述平台驱动装置驱动所述移动平台沿车厢外部方向移动，使所述移动平台一边后退时所述传送机构一边将货物传送离开所述传送机构从而落在车厢内。