[发明专利]基于视频图像处理的泊车入位指示系统及指示方法

权利要求书

1.基于视频图像处理的泊车入位指示系统，其特征在于，包括泊车入位指示装置和车载装置，泊车入位指示装置和车载装置之间无线通信；

所述泊车入位指示装置安装在停车位上方，包括第一控制单元以及与第一控制单元相连的摄像头、第一通信模块、数据存储单元、入位轨迹预测模块、泊车位置指示模块和语音生成模块；摄像头用以采集目标停车位环境图像及车辆泊车入位实时环境图像信息，并经过第一控制单元对图像处理和分析生成车辆与泊位的相关数据信息；入位轨迹预测模块用以对目标车辆泊车入位运动轨迹进行预测；泊车位置指示模块用以生成泊车指示准则并对泊车入位进行实时判断并指示，通过第一通信模块将上述信息实时传输给车载装置；

所述车载装置安装在车辆上，包括第二控制单元以及与第二控制单元相连的显示器、语音输出模块、第二通信模块、存储模块、车辆转向角获取模块和车辆档位获取模块；车辆转向角获取模块和车辆档位获取模块获取车辆的转向角度及档位信息，并连同车辆自身参数发送给泊车入位指示装置；车载装置接收泊车入位指示装置发送来的停车位环境信息、车辆泊车入位实时环境图像信息，以及车辆泊车入位运动轨迹信息并显示，并结合提示指示驾驶员进行车辆快速准确的泊车入位；

所述泊车位置指示模块生成的泊车指示准则的原理如下：

1)通过对车辆轮廓进行识别与处理，得到车辆的轮廓尺寸；

2)根据目标停车位的尺寸规划出目标车辆在车位的位置，以车辆轮廓的中心与目标停车位的中心重合为理想停车位置，从而计算得到车辆的前后、左右轮廓线到目标停车位的边界线的距离，设为Δ_前，Δ_后，Δ_左，Δ_右，并设置误差范围E；

3)假设目标车辆在目标停车位泊车完成后，实际的车辆轮廓到目标停车位边界线的距离分别为S_前，S_后，S_左，S_右，得到目标车辆相对于目标停车位的合适停车位置为：

①：│Δ_前-S_前│≤E，│Δ_后–S_后│≤E，│Δ_左–S_左│≤E和│Δ_右–S_右│≤E；

当左右两个距离相差较大时，则车辆在车位中的位置不合理，此时意味着车辆过于靠近停车位的另一边，会影响相邻停车位的车辆停放，需要调整车辆重新进行泊车；

同时，其他需要调整的情况如下：

②：如果│Δ_前-S_前│E，│Δ_左–S_左│E，则车辆泊车位置偏后和右，意味着车辆过于靠近停车位的右边线，影响右边相邻车位的车辆停放，同时偏停车位的后部；

③：如果│Δ_前-S_前│E，│Δ_右–S_右│E，则车辆泊车位置偏后和左，意味着车辆过于靠近停车位的左边线，影响左边相邻车位的车辆停放，同时偏停车位的后部；

④：如果│Δ_前-S_前│E，│Δ_左–S_左│≤E和│Δ_右–S_右│≤E，则车辆泊车位置偏后，意味着车辆距离停车位的左右边界合适，但偏停车位的后部；

⑤：如果│Δ_后–S_后│E，│Δ_左–S_左│E，则车辆泊车位置偏前和右，意味着车辆过于靠近停车位的右边线，影响右边相邻车位的车辆停放，同偏停车位的前部；

⑥：如果│Δ_后–S_后│E，│Δ_右–S_右│E，则车辆泊车位置偏前和左，意味着车辆过于靠近停车位的左边线，影响左边相邻车位的车辆停放，同偏停车位的前部；

⑦：如果│Δ_后–S_后│E，│Δ_左–S_左│≤E和│Δ_右–S_右│≤E，则车辆泊车位置偏前，意味着车辆距离停车位的左右边界合适，但偏停车位的前部；

4)根据上述所述，得到目标车辆泊车位置指示准则，如下：

准则I：当目标车辆与目标停车位的位置关系为①时，则语音指示为正确泊车；

准则II：当目标车辆与目标停车位的位置关系为②、③、⑤和⑥时，则语音指示为重新泊车；

准则III：当目标车辆与目标停车位的位置关系为④时，则语音指示为将车辆向前移动泊车；

准则IV：当目标车辆与目标停车位的位置关系为⑦时，则语音指示为将车辆向后移动泊车。