[发明专利]自走式管道内涂层质量评估机器人

权利要求书

1.自走式管道内涂层质量评估机器人，其特征在于，包括检测系统(1)、控制系统(2)、动力系统(3)、电池箱(4)、电源箱(5)、无线通信盒(6)、地线连接模组(7)和计步模组(8)；所述动力系统(3)设置有安装座，检测系统(1)设置在安装座的前端，控制系统(2)、电池箱(4)设置在动力系统(3)上方，计步模组(8)设置在安装座的前端板上，电源箱(5)设置在安装座的后端板上，所述无线通信盒(6)、地线连接模组(7)设置在电源箱(5)上，在前端板、后端板的上方两侧分别设置一个侧向支撑组件(9)。

2.根据权利要求1所述自走式管道内涂层质量评估机器人，其特征在于，所述检测系统(1)包括旋转电机(101)、减速转台(102)、旋转座(103)、进给电机支架(104)、进给电机(105)、测厚模组(106)、进给丝杆(107)、测厚支架(108)、复位弹簧(109)、检漏支架(110)、电刷组件(111)、带座轴承(112)、触点开关(113)、进给支架(114)、直线滑轨(115)、限位块(116)、拨杆(117)、丝杆螺母(118)、复位轮(119)、护罩(120)和视觉模组(121)；所述旋转电机(101)和减速转台(102)装配在一起，旋转座(103)安装在减速转台(102)上，进给支架(114)安装在旋转座(103)上，进给电机(105)和进给电机支架(104)装配在一起安装在进给支架(114)的一端，带座轴承(112)安装在进给支架(114)的另一端，进给丝杆(107)一端与进给电机(105)连接，另一端固定在带座轴承(112)上，丝杆螺母(118)与进给丝杆(107)连接，拨杆(117)安装在丝杆螺母(118)上，直线滑轨(115)有两个滑块，安装在进给支架(114)的外侧，限位块(116)安装在进给支架(114)的中间位置，位于直线滑轨(115)两个滑块的中间，测厚支架(108)和检漏支架(110)分别安装在直线滑轨(115)的两个滑块上，测厚模组(106)安装在测厚支架(108)上，电刷组件(111)安装在检漏支架(110)上，复位弹簧(109)的两端分别固定在测厚支架(108)和检漏支架(110)上，复位轮(119)安装在拨杆(117)上，触点开关(113)安装在进给支架(114)上，护罩(120)安装在进给支架(114)的外侧，视觉模组(121)安装在护罩上。

3.根据权利要求2所述自走式管道内涂层质量评估机器人，其特征在于，所述测厚模组(106)包括测厚探头(601)、探头固定套(602)、固定座(603)、小弹簧(604)、大弹簧(605)、压板(606)、固定螺母(607)；测厚探头(601)安装在探头固定套(602)内，小弹簧(604)安装在其后，固定螺母(607)安装在探头固定套(602)的后端，将测厚探头(601)和小弹簧(604)锁紧在探头固定套(602)内，探头固定套(602)安装在固定座(603)内，大弹簧(605)安装在探头固定套(602)后端和固定座(603)内，压板(606)安装在固定座(603)后端，将探头固定套(602)和大弹簧(605)锁紧在固定座(603)内。

4.根据权利要求3所述自走式管道内涂层质量评估机器人，其特征在于，所述的动力系统(3)包括从动轮(301)、调节座(302)、安装座(303)、底盘(304)、行走电机(305)、减速器(306)、换向器(307)、动力轮(308)、固定座(309)；从动轮(301)安装在调节座(302)上，共有两组，分别安装在底盘(304)的前端左右两侧，安装座(303)固定在底盘(304)前端位置，用来安装检测系统(1)，固定座(309)安装在底盘(304)的后端，行走电机(305)、减速器(306)和换向器(307)装配在一起，共有两组，分别安装在固定座(309)的左右两侧，动力轮(308)共有两个，分别安装在左右两侧的换向器(307)上。