[发明专利]执行自动代客泊车的方法

权利要求书

1.一种用于在车道上和/或车道旁边执行自动代客泊车(AVP)的方法，其中所述方法包括以下步骤：

在由机动车辆(1)的驾驶员(2)激活之后，从一些预设方案(3)中选择适用于所述车道的道路方案，或者由所述驾驶员(2)选择道路方案，其中所述预设方案至少包括停车位布局纵向泊车、垂直泊车和交叉泊车；

检查是否已经选择了道路方案(3)；

通知所述驾驶员(2)释放所述机动车辆(1)的手动控制元件并且离开所述机动车辆(1)；

检查所述控制元件是否已经被释放以及所述驾驶员(2)是否已经离开所述机动车辆(1)；

如果释放了所述控制元件并且所述驾驶员(2)已经离开了所述机动车辆(1)，则进入探索模式，在所述探索模式中，所述机动车辆(1)借助于纵向和横向控制器(4，5)沿着所述车道缓慢自主行驶，并且使用车辆自身的环境传感器搜索空闲的车位或停车位；

当已经发现有用于所述机动车辆(1)的足够大小的空闲的车位或停车位时，将所述机动车辆(1)置于适合于停放的停车位置并且停放在那里；

当所述机动车辆(1)已经到达适当的停车位置时，从所述探索模式转换为泊车模式，在所述泊车模式下，借助于所述纵向和横向控制器(4，5)、以及使用先前在所述探索模式中从所述环境传感器获得的环境数据、以及在所述泊车模式下连续捕获的环境数据，将所述机动车辆(1)从所述停车位置自主停放在所述车位或所述停车位中。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

所述机动车辆(1)在所述探索模式下以恒定但逐渐降低的速度沿所述车道自主行驶。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

所述机动车辆(1)在探索模式下首先以约10km/h的恒定速度沿道路行驶，并且在所述探索模式的其他阶段，以低于约10km/h，尤其是约8km/h，以及然后约6km/h的速度行驶。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

所述机动车辆(1)在所述泊车模式下以比在所述探索模式下低得多的速度行驶，以及尤其以约2km/h的速度行驶。

5.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，

借助于所述环境传感器监控所述机动车辆(1)周围的四个区域(6a、7a、8a、9a)，其中被监控的区域(6a、7a、8a、9a)的尺寸逐渐减小，以及尤其是随着速度的减小而逐渐减小。

6.根据权利要求5所述的方法，

其特征在于，

所述四个区域(6a、7a、8a、9a)是位于所述机动车辆(1)的正前方的第一区域(6a)，位于所述机动车辆(1)的右前方或左前方的第二区域(7a)，在所述机动车辆(1)的整个侧面的长度上延伸的第三区域(8a)，在所述机动车辆(1)的侧面的一部分长度上延伸并且离侧面比所述第三区域(8a)更远地延伸的第四区域。

7.根据权利要求6所述的方法，

其特征在于，

由四个监控单元(6、7、8、9)评估所述环境传感器的信号，将每个所述环境传感器的信号分配给所述四个区域(6a、7a、8a、9a)之一，并且从所述信号中获取有关在所分配的区域(6a、7a、8a、9a)中是否存在障碍物、以及到所述障碍物的距离有多大、特别是到所述障碍物的纵向和横向距离有多大的信息。

8.根据前述权利要求中任一项所述的方法，

其特征在于，

在所述车道上或所述车道旁边在所述机动车辆(1)的外部没有停车辅助基础设施、以及事先没有通往车位或停车位的路径的知识的情况下执行所述方法，并且在没有任何人监督的情况下至少执行所述探索模式和所述泊车模式。