[发明专利]一种室内导航的方法及装置

权利要求书

1.一种室内导航的方法，其特征在于，所述方法包括以下步骤：

获取移动体的实时图像和当前环境地图；

根据所述实时图像和所述当前环境地图，通过预设导航定位算法获取所述移动体的当前位置信息；

根据所述当前位置信息获取所述移动体的移动方向；

根据所述当前位置信息和所述移动方向生成导航信息；

将所述导航信息发送至所述移动体，以使所述移动体根据所述导航信息进行导航；

所述根据所述实时图像和所述当前环境地图，通过预设导航定位算法获取所述移动体的当前位置信息的步骤，包括：

根据所述当前环境地图建立直角坐标系；

对所述实时图像分别进行行映射和列映射，以获得行映射结果和列映射结果；

根据所述行映射结果确定每行像素的和值，根据所述列映射结果确定每列像素的和值；

根据所述每行像素的和值、所述每列像素的和值和所述直角坐标系，确定所述移动体的当前中心位置坐标和当前前端位置坐标；

根据所述当前中心位置坐标和所述当前前端位置坐标确定所述移动体的当前位置信息；

其中，所述根据所述每行像素的和值、所述每列像素的和值和所述直角坐标系，确定所述移动体的当前中心位置坐标和当前前端位置坐标的步骤，包括：

根据所述每行像素的和值，确定像素和值最大的目标行以及像素和值最小的目标行；

将所述像素和值最大的目标行对应的纵坐标作为所述移动体当前中心位置纵坐标；

将所述像素和值最小的目标行对应的纵坐标作为所述移动体当前前端位置纵坐标；

根据所述每列像素的和值，确定起始像素和值为预设值的目标列和终止像素和值为所述预设值的目标列；

获取所述像素起始和值为预设值的目标列对应的第一横坐标和所述终止像素和值为所述预设值的目标列对应的第二横坐标；

根据所述第一横坐标和所述第二横坐标获得中间列对应的横坐标，并将所述中间列对应的横坐标作为所述移动体当前中心位置横坐标和所述移动体当前前端位置横坐标；

根据所述移动体当前中心位置纵坐标和所述移动体当前中心位置横坐标确定所述移动体当前中心位置坐标，并根据所述移动体当前前端位置纵坐标和所述移动体当前前端位置横坐标确定所述移动体的当前前端位置坐标；

所述根据所述当前位置信息获取所述移动体的移动方向信息的步骤，包括：

根据所述当前位置信息获取所述当前中心位置坐标和所述当前前端位置坐标；

将所述当前中心位置坐标指向所述当前前端位置坐标的方向作为所述移动体的当前移动方向。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对所述实时图像分别进行行映射和列映射，以获得行映射结果和列映射结果的步骤，包括：

对所述实时图像进行背景分割，获取所述实时图像的感兴趣区域；

对所述感兴趣区域进行行映射，获取每行的行映射结果；

对所述感兴趣区域进行列映射，获取每列的列映射结果。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述实时图像和所述当前环境地图，通过预设导航定位算法获取所述移动体的当前位置信息的步骤之前，还包括：

利用等比例缩小场口算法对所述实时图像进行等比例场口缩小，获取缩小场口的实时图像；

相应的，所述对所述实时图像进行背景分割，获取所述实时图像的感兴趣区域的步骤，包括：

对所述缩小场口的实时图像进行背景分割，获取所述缩小场口的实时图像的感兴趣区。

4.如权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述获取移动体的实时图像和当前环境地图的步骤，包括：

获取当前的环境状态信息；

根据所述环境状态信息对预设采集模块进行参数调整，并通过调整后的预设采集模块获取移动体的实时图像和当前环境地图。

5.一种设备，其特征在于，所述设备包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的室内导航程序，所述室内导航程序被所述处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的方法的步骤。