[发明专利]一种全景视频拼接方法

权利要求书

1.一种全景视频拼接方法，其特征在于，包括步骤为：

（1）读取设置在监控场景中监控摄像机内的视频数据，并确定监控摄像机的摄像头的内参和外参；

（2）对所述视频数据进行单帧截图，并对截图的待拼接部分进行划分，对网格进行标记，进行透射矫正映射矩阵的生成；

（3）将步骤（2）得到的摄像头的内参和外参代入initUndistortRectifyMap函数中计算出畸变变换的映射矩阵，再得到缩放映射矩阵，利用递归的方法将透射矫正映射矩阵、畸变变换的映射矩阵、缩放映射矩阵合并为一个综合映射矩阵，x轴方向上命名为x_map_dst,y轴方向上命名为y_map_dst；

（4）在videowriter上设置文件流，进行视频数据的处理，循环调用摄像头，读取每一个摄像头的视频数据，并存入mat型数组中；

（5）将每个摄像头的图像上传至gpumat，并使用remap函数，使用步骤（3）得到的x_map_dst与y_map_dst对图像做单应性变换，调用cuda模块对remap进行加速，并下载到内存中，在循环过程同时使用openmp进行多线程的操作，以加快计算；

（6）在每一个监控摄像机的图像预处理完成后，分别设置针对于集装箱检测区域的范围；

（7）将集装箱检测区域的图像进行处理，调用集装箱检测函数，找到所有的集装箱所在的位置和大小；

（8）在主函数中设置每一个箱子的缩放比率，若某一个集装箱检测区域检测到了集装箱，则调用resize函数，将得到的集装箱按缩放比率进行缩放，并覆盖原图；

（9）在完成每一个集装箱检测区域的缩放处理后，将所有图像按照监控摄像机的相对位置进行拼接；

（10）对拼接完成的图像进行缝合线优化处理；

（11）将得到的图像写入文件流中；

（12）循环完成每一帧图像的处理。

2.根据权利要求1所述的全景视频拼接方法，其特征在于，步骤（1）中所述监控摄像机为多个，多个所述监控摄像机的视野覆盖范围是有重叠的，且包含所有的监控区域。

3.根据权利要求1所述的全景视频拼接方法，其特征在于，步骤（1）中还包括基于opencv的标定板标定方法对监控摄像机进行标定矫正。

4.根据权利要求1所述的全景视频拼接方法，其特征在于，步骤（1）中摄像头的内参和外参是通过图像矫正工具得到的；步骤（2）中透射矫正映射矩阵的生成是通过图像矫正工具得到的。

5.根据权利要求1所述的全景视频拼接方法，其特征在于，步骤（2）中使用imglab工具对截图的待拼接部分进行划分。

6.根据权利要求1所述的全景视频拼接方法，其特征在于，所述全景视频拼接方法是在使能cuda加速的opencv库下运行。

7.根据权利要求1所述的全景视频拼接方法，其特征在于，步骤（3）中所述缩放映射矩阵是设置Roi和缩放参数，其中Roi是每一个监控摄像机有用的视野部分，要求每一个监控摄像机拼接区域能够相邻并紧密连接，缩放参数是指使图像经过畸变与透射变换后其大小不一致的情况下，额外引入缩放参数ratio_x、ratio_y，每个摄像头拍摄同一个物体时所呈现的大小能够一致，根据缩放参数来计算缩放映射矩阵：x_map_resize(i,j)=j/ratio_x,y_map_resize(i,j)=i/ratio_y。

8.根据权利要求1所述的全景视频拼接方法，其特征在于，步骤（4）中所述设置文件流是指设置视频的分辨率、格式、帧率、路径和文件名。