[发明专利]应用于交通预警机器人的机器视觉系统及方法

权利要求书

1.应用于交通预警机器人的机器视觉系统，其特征是，包括：

图像采集模块、图像处理单元及图像传输接口模块；

所述图像采集模块自主的获取周围环境实时信息；

所述图像处理单元对采集到的周围环境图像信息进行处理，实现采集图像中对于运动目标的监测及追踪；

所述图像传输接口模块将处理完成的周围环境信息图像传输到交通预警机器人。

2.如权利要求1所述的应用于交通预警机器人的机器视觉系统，其特征是，所述图像处理单元包括图像处理模块和图像存储模块，图像处理模块包括运动目标检测模块及运动目标追踪模块；

所述运动目标检测模块，被配置为采用运动目标检测算法来完成对于图像中出现的运动目标的检测；

所述运动目标追踪模块被配置为采用基于颜色分布算法完成图像中对于运动目标的追踪并显示出运动目标的运动轨迹。

3.如权利要求2所述的应用于交通预警机器人的机器视觉系统，其特征是，所述运动目标追踪模块被配置为采用基于颜色分布算法并结合滤波器完成图像中对于运动目标的追踪并显示出运动目标的运动轨迹。

4.如权利要求1所述的应用于交通预警机器人的机器视觉系统，其特征是，所述图像处理模块图像处理完成后，如果交通预警机器人未实时查看图像，则自动将处理完成图像保存至图像存储模块；如果交通预警机器人实时查看周围环境信息图像，则直接将处理完成图像通过图像传输接口模块传输至交通预警机器人。

5.如权利要求1所述的应用于交通预警机器人的机器视觉系统，其特征是，所述图像采集模块采用工业CCD相机作为视觉传感器来获取周围环境信息图像。

6.如权利要求1所述的应用于交通预警机器人的机器视觉系统，其特征是，所述图像传输接口模块为USB接口，将图像处理模块处理后的数据通过该接口传输至交通预警机器人。

7.应用于交通预警机器人的机器视觉处理方法，其特征是，包括：

自主的获取周围环境实时信息；

对采集到的周围环境图像信息进行处理，实现采集图像中对于运动目标的监测及追踪；

将处理完成的周围环境信息图像直接传输到交通预警机器人，或保存处理完成图像，等待交通预警机器人的调取。

8.如权利要求7所述的应用于交通预警机器人的机器视觉处理方法，其特征是，对于运动目标的监测采用运动目标检测算法，包括：

读取采集到的图像，计算图像中每一像素点的灰度值，通过求解每个像素点的光流矢量，得到图像的光流场，光流场内每一个像素点的光流矢量的幅值在一定范围内时判断为背景，否则为运动目标。

9.如权利要求7所述的应用于交通预警机器人的机器视觉处理方法，其特征是，对于运动目标的追踪采用运动目标追踪算法。

10.交通预警机器人，其特征是，交通预警机器人上安装有权利要求1-6任一所述的应用于交通预警机器人的机器视觉系统。