[发明专利]用于无人系统自组织网络的跨层负载均衡方法和装置

权利要求书

1.一种用于无人系统自组织网络的跨层负载均衡方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

获取无人系统自组织网络的多个节点；

获取各节点的剩余能量值和预计消耗能量值，以根据所述各节点的剩余能量值和预计消耗能量值，确定各节点对应的剩余能量预测值；

根据所述各节点对应的剩余能量预测值，确定各节点的链路权重和各节点对应的能量等级，其中，若节点的所述剩余能量预测值大于或等于第一阈值，则将所述节点确定为第一能量等级；若所述节点的所述剩余能量预测值小于所述第一阈值并且大于或等于第二阈值，则将所述节点确定为第二能量等级；若所述节点的所述剩余能量预测值小于或等于所述第二阈值，则将所述节点确定为第三能量等级；其中，所述第一阈值大于所述第二阈值，所述第一能量等级高于所述第二能量等级，所述第二能量等级高于所述第三能量等级，当节点的能量等级为所述第一能量等级时，节点可以发送所有的数据，当节点等级为所述第二能量等级时，节点自身可以发送数据，但不能作为中继转发数据，当节点等级为所述第三能量等级时，节点自身不可以发送数据，且也不能作为中继转发数据；

采用预设算法，根据所述能量等级为最高能量等级的各节点的链路权重之和，确定多条候选路径；

根据所述多条候选路径的各节点的剩余能量预测值，确定目标路径，其中，根据所述多条候选路径的各节点的剩余能量预测值，确定每一条候选路径的各节点中剩余能量预测值最小的候选节点；将多个候选节点中剩余能量预测值最大的节点对应的候选路径，确定为所述目标路径；

根据所述目标路径的各节点的剩余能量预测值，确定所述目标路径的路径等级；

根据待发送业务的优先级和所述目标路径的路径等级，控制所述目标路径发送所述业务，其中，所述待发送业务为多个，若所述目标路径的路径等级为最高路径等级，则控制所述目标路径发送所有的待发送业务；若所述目标路径的路径等级为最低路径等级，则控制所述目标路径发送业务等级最高的待发送业务。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取各节点的预计消耗能量值，包括：

获取每一个节点的业务量和单个业务消耗的能量值；

根据所述每一个节点的业务量和单个业务消耗的能量值，得到各节点的预计消耗能量值。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述各节点的剩余能量值和预计消耗能量值，确定各节点对应的剩余能量预测值，包括：

根据每一个节点的剩余能量值与对应节点的预计消耗能量值，确定每一个节点的剩余能量值与预计消耗能量值的差值；

根据各节点的剩余能量值与预计消耗能量值的差值，确定各节点对应的剩余能量预测值。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述各节点对应的剩余能量预测值，确定各节点的链路权重，包括：

根据所述各节点对应的剩余能量预测值，确定各节点对应的剩余能量预测值的倒数；

将所述各节点对应的剩余能量预测值的倒数，确定为各节点的链路权重。